一、 概述：
堆垛機(jī)是整個(gè)自動化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處。它由機(jī)架（上橫梁、下橫梁、立柱）、水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。其原有的提升機(jī)構(gòu)是通過SEW變頻器驅(qū)動的，由于SEW變頻器損壞，無法修復(fù)，客戶急需生產(chǎn)，所以用丹佛斯FC302系列變頻器進(jìn)行替代。
丹佛斯FC302系列變頻器采用帶傳感器矢量控制閉環(huán)調(diào)速，完全能滿足象堆垛機(jī)這樣動態(tài)特性要求較高，并且在低頻時(shí)輸出高轉(zhuǎn)矩以及轉(zhuǎn)速精度要求較高的場合。由于堆垛機(jī)在工作過程中是頻繁啟動和停車的，在高速運(yùn)行的狀態(tài)下還要求堆垛性能夠快速精準(zhǔn)地停在目的地，因此在制動方面采用了動能制動，將電動機(jī)運(yùn)行在發(fā)電狀態(tài)下所回饋的能量消耗在制動電阻中，并且加入外部機(jī)械抱閘，從而達(dá)到快速停車的目的。
二、 Sew接線圖：
三、 Danfoss FC302 替代接線圖及其參數(shù)
四、 參數(shù)設(shè)置：
參數(shù)號 參數(shù)名稱 出廠值（代碼） 設(shè)定值（代碼）
1-00 配置模式 開環(huán)轉(zhuǎn)速 閉環(huán)轉(zhuǎn)速
1-01 電動機(jī)原理 VVC [3] 磁通矢量帶反饋
1-02 磁通矢量控制反饋源 24V編碼器 [2] MCB102
1-20 電動機(jī)功率 7.5kw 5.5kw
1-24 電動機(jī)電流 16A 10.6A
1-25 電機(jī)轉(zhuǎn)速 1440 1430
1-71 啟動延時(shí) 0 0.2
1-72 啟動功能 慣性停車 [6] 起重機(jī)械制動釋放
2-23 激活制動延時(shí) 0 0.2
2-24 停止延時(shí) 0 S 0 S
2-25 抱閘釋放時(shí)間 0.2 S 0.3 S
2-26 轉(zhuǎn)矩參考值 0 % 50 %
2-27 轉(zhuǎn)矩加減速時(shí)間 0.2 S 0.2 S
2-28 增益放大倍數(shù) 1.00 1.00
3-10.0 預(yù)置參考值1 0 % 10 %
3-10.1 預(yù)置參考值2 0 % 30 %
3-10.2 預(yù)置參考值3 0 % 40 %
3-10.3 預(yù)置參考值4 0 % 70 %
3-41 加速時(shí)間1 1.00 S
3-42 減速時(shí)間1 1.00 S
3-51 加速時(shí)間2 2.00 S
3-52 減速時(shí)間2 2.00 S
4-30 電動機(jī)反饋損耗功能 跳閘 警告
5-11 19號端子輸入 反向 [11] 啟動反轉(zhuǎn)
5-13 29號端子輸入 點(diǎn)動 [16] 預(yù)置參考值0
5-14 32號端子輸入 無功能 [34] 加減速位0
5-15 33號端子輸入 無功能 [17] 預(yù)置參考值1
5-40.0 Relay1功能 無功能 [5] 運(yùn)行
5-40.1 Relay2功能 無功能 [32] 機(jī)械制動控制
7-02 速度PID比例增益 0.015 0.05
17-11 分辨率 1024 PPR 1024 PPR
注：要做電機(jī)自適應(yīng)
五、 結(jié)束語
丹佛斯變頻器以應(yīng)用于多個(gè)自動化立體倉庫堆垛機(jī)控制系統(tǒng)中，它高質(zhì)量的磁通矢量控制使堆垛機(jī)無論在高速運(yùn)行或低速爬行中都表現(xiàn)出良好的速度穩(wěn)定性以及很好的動態(tài)性能。堆垛機(jī)水平軸方向移動是一種大慣性負(fù)載，在減速過程中變頻器經(jīng)常工作在發(fā)電狀態(tài)，F(xiàn)C302變頻器通過外接制動電阻在四象限運(yùn)行方面也表現(xiàn)出了良好的性能。
