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【摘要】本文簡(jiǎn)要敘述了臺(tái)達(dá)DVP-ES2-C系列PLC搭配ASD-M三合一系列伺服構(gòu)建的平臺(tái)，以及CANopen網(wǎng)絡(luò)的配置。在傳統(tǒng)脈沖控制或者RS-485通訊的基礎(chǔ)上，通過(guò)CANopen通訊提高通訊速率并增加穩(wěn)定性。

門板銑孔機(jī)是眾多國(guó)際建材、木門生產(chǎn)廠家的重要配套設(shè)備。某企業(yè)的原設(shè)備是從日本進(jìn)口，機(jī)器體積龐大，操作復(fù)雜，對(duì)技術(shù)工人要求比較高，雖然加工精細(xì)，但是由于機(jī)械和電氣的雙重限制，加工節(jié)拍較慢。在使用臺(tái)達(dá)機(jī)電產(chǎn)品進(jìn)行改造之后，生產(chǎn)節(jié)拍由80套/天提升至200套/天，生產(chǎn)節(jié)拍大幅提高，直接為客戶提升效率，該方案得到了客戶的高度認(rèn)可。

原系統(tǒng)為工業(yè)電腦搭配伺服方案，要求其中X、Y兩顆伺服軸可以進(jìn)行直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)，由工業(yè)計(jì)算機(jī)來(lái)運(yùn)算并輸出插補(bǔ)指令。X、Y軸將韌物移動(dòng)到需要開(kāi)孔的位置，變頻器帶動(dòng)韌物旋轉(zhuǎn)，逐漸在門板上銑出一個(gè)圓孔或者跑道型的孔。根據(jù)客戶工藝的需求和成本的考慮，為客戶提供了臺(tái)達(dá)的DVP32ES2-C型號(hào)PLC，本款PLC內(nèi)置1Mbps CANopen通訊總線，結(jié)合新一代主機(jī)處理速度，以高抗干擾性與省配線優(yōu)勢(shì)搭建現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備;COM3支持CANopen標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議DS301。另外搭配臺(tái)達(dá)ASDA-M伺服，該產(chǎn)品支持內(nèi)部位置功能，支持三軸螺旋插補(bǔ)、三軸直線插補(bǔ)、兩軸圓弧插補(bǔ)、兩軸直線插補(bǔ)，非常適合該種現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用。

1 臺(tái)達(dá)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1.1工藝要求

門板銑孔機(jī)的工作原理即在整張木質(zhì)門板上，銑出鎖孔、把手等圓孔，整個(gè)過(guò)程需要X、Y軸做平面圓弧插補(bǔ)或直線插補(bǔ)，Z軸做垂直的上下運(yùn)動(dòng)配合。系統(tǒng)要求剛性較強(qiáng)，加工平滑，銑出的圓要滿足各方向直徑誤差在0.1mm。

1.2 系統(tǒng)配置

此系統(tǒng)的控制器選用臺(tái)達(dá)DVP32ES2-C，通過(guò)CANopen總線將插補(bǔ)位置、角度等發(fā)給伺服驅(qū)動(dòng)器;驅(qū)動(dòng)器選用臺(tái)達(dá)ASD-M-0721-M伺服驅(qū)動(dòng)器+ECMA-C20807PS伺服電機(jī)。ASD-M系列伺服也可以搭配B2系列的伺服電機(jī)，在滿足需求的情況下，可以降低客戶成本，提升競(jìng)爭(zhēng)力。

2 CANopen配置

首先打開(kāi)CANopen Builder軟件，單擊菜單欄中的“設(shè)置”——“通訊設(shè)置”——“串口設(shè)置”，在“串口設(shè)置”中選擇COM口，設(shè)置波特率為默認(rèn)的9600,7，E，1，ASCII模式，該設(shè)置是CANopen Builder軟件和電腦通訊的設(shè)置。選好后，點(diǎn)擊在線按鈕，如果連接正確的話會(huì)搜索到ES2-CPLC圖標(biāo)。

將伺服的CN6接到PLC的COM3上，線序參考ASDA-M系列手冊(cè)3.8節(jié)。在CN6的另一個(gè)口插上終端電阻。添加伺服配置，因?yàn)锳SD-M系列伺服目前設(shè)計(jì)為每軸2個(gè)RX和2個(gè)TX，所以只能添加P2-30=5，上電寫(xiě)5，防止連續(xù)寫(xiě)入EEPROM，而降低EEPROM 壽命。P5-07(Pr命令觸發(fā)器)用來(lái)選擇所執(zhí)行的Pr。P6-03(路徑1的定義)P6-07、P6-09路徑3、4的數(shù)據(jù)，客戶之前將Pr3、Pr4的功能定義好，只要修改相應(yīng)的數(shù)據(jù)即可。詳見(jiàn)CANopen Builder軟件幫助中16.17節(jié)。

表1 臺(tái)達(dá)ASDA-A2伺服驅(qū)動(dòng)器通訊參數(shù)設(shè)置