一、項(xiàng)目簡介
客戶為一科技集團(tuán)＊ ＊研究所，其下屬設(shè)備室是專業(yè)焊機(jī)生產(chǎn)及使用廠商。
設(shè)備功能：適用于鋼管工件的焊接。該設(shè)備主要控制5個(gè)軸，X，Y軸用于水平平面的軌跡控制，Z軸位于X，Y水平平面之上，是一個(gè)夾具，夾住需要焊接的工件，同時(shí)，可控制工件正反方向旋轉(zhuǎn)。另外，兩個(gè)軸分別為控制焊槍上下左右的U軸、W軸。
二、設(shè)備示意圖
圖一為設(shè)備整體外觀圖，如圖中所示，1為焊槍，可以上下，前后移動。2為夾具
夾住需要焊接的鋼管，本身可以做單軸的水平面旋轉(zhuǎn)，3，為平臺。平臺本身可以在X-Y平面上，做X水平，Y垂直及圓弧的運(yùn)動。
三、手自動焊接解決方案分析
3.1程序流程
該工藝主要用于鋼管的焊接，可用于單根鋼管的焊接，及帶分支鋼管的焊接，單根鋼管焊接比較簡單如圖A所示，只需中間夾具做一圓周運(yùn)動即可,這個(gè)運(yùn)動命名為同心圓;圖B為帶分支鋼管的焊接，在焊接過程中，不僅要求中間夾具要做圓周運(yùn)動，底座X-Y,平臺也要同步反向旋轉(zhuǎn)，才能完成分支鋼管的焊接，這個(gè)運(yùn)動命名為偏心圓.其它水平焊接，垂直焊接就不在贅述。
該程序流程如下：1上電參數(shù)初始化，把X,Y,Z的機(jī)械參數(shù)，及焊槍的上下軸，前后軸機(jī)械參數(shù)填到相關(guān)設(shè)置寄存器里如（D1818,D1820,D1898 D1900;等）
2手動程控，手動控制X,Y,Z軸，及焊槍的上下軸，前后軸。先把各軸的手動速度等參數(shù)寫入相關(guān)寄存器如圖2所示。圖3為把手動命令放到五個(gè)軸相關(guān)的命令寄存器。需要注意的是20PM00M三軸運(yùn)動控制器為主機(jī)，20PM00D兩軸運(yùn)動控制器作為擴(kuò)展模塊，他們之間的通信通過FROM,TO指令進(jìn)行讀寫。主機(jī)的CR0-CR199,對應(yīng)擴(kuò)展的D1500-D1599.
3自動控制，利用配方功能，如配方1，為工件1，為同心圓，速度為4，半徑為20，角度為30，也即D2000=1,D2002=40,,D2004=200,D2006=300,如配方2，為工件2，為偏心圓，速度為4.8，半徑為21，角度為40，偏心距為58,也即D2000=2,D2002=48,,D2004=210,D2006=400,D2008=580在O100循環(huán)程序中根據(jù)D2000的內(nèi)容值,分別調(diào)用不同的運(yùn)動子程序運(yùn)動子程序共有四種D2000=1,調(diào)用OX1,為同心圓控制,G00 ZD3000 FD3002（D3000為根據(jù)角度半徑計(jì)算D3002為速度D2000=2,調(diào)用OX2,為偏心圓控制,G02 XD3010 YD3012 ZD3014 RD3016 FD3020（D3010,D3012為根據(jù)角度半徑計(jì)算的坐標(biāo)D3020為速度） D2000=3,調(diào)用OX3,焊槍垂直控制；D2000=4,調(diào)用OX4,平臺水平運(yùn)動；通過配方功能可實(shí)現(xiàn)所需的工件,比如配方10,為工件10,為偏心圓，速度為5.8，半徑為31，角度為60，偏心距為50,也D2000=2,D2002=48,,D2004=310,D2006=600,D2008=500如果啟動運(yùn)行會自動調(diào)用相關(guān)的運(yùn)動子程序及相關(guān)參數(shù)。
圖6為手動控制，及參數(shù)設(shè)置，在剛開始運(yùn)行時(shí)，手動調(diào)整平臺位置及焊槍位置到合適的地方再開始自動運(yùn)行。
3.320PM電氣接線
圖7為20PM00M和20PM00D的接線圖
四、20PM主要特點(diǎn)
本控制方案采用了兩臺20PM,分別為20PM00M，20PM00D.特別提出的是20PM00M為三軸的運(yùn)動控制器，可以實(shí)現(xiàn)三軸復(fù)雜的螺旋插補(bǔ)。如圖8所示本控制實(shí)現(xiàn)偏心圓軌跡的控制就用到了這個(gè)功能。這個(gè)功能用普通PLC是完全實(shí)現(xiàn)不了的。
