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0引言
　　隨著國民經濟的發展和經濟全球化進程的加快，中國安防產業盡管起步比較晚，但是發展迅速，應用范圍逐年擴大；云臺是安防行業的一種最典型產品，是安裝、固定攝像機的設備,分為固定云臺和電動云臺兩種。固定云臺是指安裝好攝像機后，調整好水平和俯仰的角度，達到理想的工作狀態后，鎖定調整機構的一種裝置，適合于監控區域范圍不大的情況。
　　電動云臺是指由板卡集成控制電路、外部機械結構、水平和垂直方向兩個交流電機或者步進電機共三大部分組成，可以做水平和垂直運動的安裝平臺，它可以擴大攝像機的監視范圍，適用于大范圍掃描監視系統。該安裝平臺的工作原理是由微控制器組成的集成電路，利用固化于集成電路內部存儲器 flash的應用程序或者通過 RS485端口接受來自外部鍵盤輸入指令，控制集成電路上的繼電器開合，從而指揮負責云臺上下和左右方向轉動的兩個電動機動作，即當控制電路發出上、下動作電壓時，垂直電機轉動，經減速箱帶動垂直傳動輪盤轉動，或者當控制電路發出左、右動作電壓時，水平電機轉動并經減速箱帶動云臺底部的水平齒輪盤轉動，甚至當控制電路發出三維空間精確定位信號給水平和垂直電機，水平和垂直電機同時旋轉，驅動傳動齒輪，傳動齒輪帶動安裝在云臺護罩中的攝像機做相應的轉動運動，達到云臺上的攝像機自動掃描監視區域的目的。集成控制電路也可以接受來自遠程監控中心值班人員操作鍵盤的中斷控制命令，指揮云臺跟蹤監視對象和驅動攝像機的變倍、聚焦、光圈的動作。根據電動云臺的工作電壓不同，一般分為交流 24V、交流 220V及直流 24V三種。本文重點討論的是以 ATmega64單片機為控制器，工作電壓為交流 24V的電動云臺板卡自動測試平臺的設計。

1.云臺板卡的原理
1.1 ATmega64的功能特性 高性能、低功耗的 8 位 AVR 微處理器 [5] ，它具有如下特點：

　　1）先進的RISC 結構，130條指令，大多數指令執行時間為單個時鐘周期；32個 8位通用工作寄存器，全靜態工作，工作于 16 MHz時性能高達16MIPS，只需兩個時鐘周期的硬件乘法器
　　2）非易失性程序和數據存儲器，64K字節的系統內可編程Flash，擦寫壽命為 10000次；具有獨立鎖定位的可選 Boot代碼區，通過片上 Boot程序實現系統內編程，真正的同時讀寫操作；2K字節的EEPROM，擦寫壽命為 100000次；4K字節片內SRAM；64K字節可選外部存儲空間；可以對鎖定位進行編程以實現用戶程序的加密；通過SPI 接口進行系統內編程
　　3)JTAG接口(與 IEEE 1149.1標準兼容),符合 JTAG標準的邊界掃描功能;支持擴展的片內調試功能;通過JTAG 接口實現對Flash、EEPROM、熔絲位和鎖定位的編程 
　　4)外設特點。兩個具有獨立預分頻器和比較器功能的8 位定時器/ 計數器;兩個具有預分頻器、比較功能和捕捉功能的擴展16 位定時器/ 計數器;具有獨立振蕩器的實時計數器RTC;兩路8位PWM 通道;6路編程分辨率從1到16位可變的PWM通道;8路10位ADC;8 個單端通道;7個差分通道;2個具有可編程增益（1x,10x,或200x）的差分通道;面向字節的兩線接口;可編程的串行USART;可工作于主機/從機模式的SPI串行接口;具有獨立片內振蕩器的可編程看門狗定時器;片內模擬比較器
　　5)特殊的處理器特點。上電復位以及可編程的掉電檢測;片內經過標定的 RC振蕩器;片內/片外中斷源;6種睡眠模式:空閑模式、ADC噪聲抑制模式、省電模式、掉電模式、Standby模式以及擴展的 Standby模式;軟件選擇時鐘頻率;熔絲位選擇的 ATmega103兼容模式;全局上拉禁止