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　　執行元件是能量變換元件，其目的是控制機械執行機構運動。機電一體化伺服系統要求執行元件具有轉動慣量小，輸出動力大，便于控制，可靠性高和安裝維護簡便等特點。根據使用能量的不同，可以將執行元件分為電磁式、液壓式和氣壓式等幾種類型，如圖所示。

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圖 執行元件的種類

　　(1)電磁式執行元件能將電能轉化成電磁力，并用電磁力驅動執行機構運動，如交流電機、直流電機、力矩電機、步進電機等。

　　(2)液壓式執行元件先將電能變化成液體壓力，并用電磁閥控制壓力油的流向，從而使液壓執行元件驅動執行機構運動。

　　(3)氣壓式執行元件與液壓式執行元件的原理相同，只是介質由液體改為氣體。