驅(qū)動(dòng)技術(shù)是影響機(jī)器人性能的關(guān)鍵因素，然而許多機(jī)器人廠商卻依賴于外部標(biāo)準(zhǔn)化傳動(dòng)方案。但總有一個(gè)例外：史陶比爾為其 6 軸機(jī)器人自主研發(fā)和制造的內(nèi)部驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，樹立了精度、運(yùn)動(dòng)性能和耐用性的標(biāo)桿。
驅(qū)動(dòng)技術(shù)是機(jī)器人行業(yè)的核心競爭力。史陶比爾機(jī)器人全球技術(shù)經(jīng)理 Gerald Vogt 表示：“緊湊且封閉的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是我們 6 軸機(jī)器人的重要特征，同時(shí)也是確保動(dòng)態(tài)性能和精度的基準(zhǔn)。在驅(qū)動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，這是一個(gè)巨大的挑戰(zhàn)。因?yàn)樵诟哓?fù)載且封閉的環(huán)境下，一般標(biāo)準(zhǔn)型驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)將難以適應(yīng)此時(shí)的溫度條件。因此對于史陶比爾來說，制造我們自己的傳動(dòng)裝置并非奢侈，而是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人卓越性能的決定性因素和現(xiàn)實(shí)考量。”
史陶比爾很早就意識到，驅(qū)動(dòng)技術(shù)乃是區(qū)分機(jī)器人產(chǎn)品優(yōu)劣的關(guān)鍵因素。至今，史陶比爾已在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的開發(fā)和制造方面積累了 25 年的專業(yè)技術(shù)。其驅(qū)動(dòng)器單元的生產(chǎn)主要由位于法國 Faverges 的工廠完成。史陶比爾采取的是一套人工和自動(dòng)化結(jié)合的“混搭”精細(xì)工藝，配合以無縫的質(zhì)量管理體系。傳動(dòng)單元的裝配是其中最具技巧的工藝，需由全手工完成。
高精度減速機(jī)的裝配需要大量經(jīng)驗(yàn)和知識。齒輪間的偏距必須根據(jù)型號和版本進(jìn)行非常精細(xì)的調(diào)整：齒輪單元偏距不可過小，過小會(huì)增大反沖力;偏距也不可設(shè)置得過大，因?yàn)檫@會(huì)導(dǎo)致齒輪過度磨損。每一個(gè)裝配步驟的準(zhǔn)確執(zhí)行基本決定了機(jī)器人的精度，齒輪裝配團(tuán)隊(duì)無一例外地由資深專家組成也就不足為奇了。
最高質(zhì)量保障
齒輪機(jī)構(gòu)在制造完成時(shí)，立即接受線性度測試。然后在裝配完成時(shí)，將再次進(jìn)行線性度測試，這是為了消除裝配時(shí)對傳動(dòng)單元線性度的影響。最后，每臺機(jī)器人都必須檢測精度和軌跡準(zhǔn)確度，這是保障機(jī)器人品質(zhì)的最后一道工序。只有 100%通過所有測試的機(jī)器人方可出廠交付，因此史陶比爾幾乎從未收到過用戶的相關(guān)投訴。
許多機(jī)器人廠商往往不會(huì)遵循如此嚴(yán)苛的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，他們認(rèn)為現(xiàn)代化的生產(chǎn)流程足夠可靠且可控，因此無需再多此一舉。Gerald Vogt 經(jīng)理卻不這么認(rèn)為：“這取決于用戶的容忍度。對于一般性的用戶要求，標(biāo)準(zhǔn)化的傳動(dòng)單元或許可以滿足。但要實(shí)現(xiàn)用戶個(gè)性化的高精度驅(qū)動(dòng)，就是另一回事了。我們的減速機(jī)根據(jù)不同型號和版本而專門調(diào)制，因此史陶比爾的 6 軸機(jī)器人的高精度可謂獨(dú)領(lǐng)風(fēng)騷。我們的全系列機(jī)器人在精度以及動(dòng)態(tài)性能方面可以保持高度的穩(wěn)定狀態(tài)，我們始終追求最嚴(yán)格的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)。”
史陶比爾機(jī)器人在 1 軸到 4 軸關(guān)節(jié)上都配置了創(chuàng)新 JCS/JCM 系列驅(qū)動(dòng)裝置，齒輪設(shè)計(jì)各異且內(nèi)置在手臂中。JCM 是馬達(dá)和齒輪一體化的緊湊型減速器，由于尺寸大小所限，只應(yīng)用于 1 軸到 4 軸關(guān)節(jié)。談到 JCM 驅(qū)動(dòng)技術(shù)的巨大優(yōu)勢時(shí)，Gerald Vogt 經(jīng)理說：“JCS 是史陶比爾復(fù)合型關(guān)節(jié)裝置 (Joint Combined St?ubli)的縮寫。此傳動(dòng)裝置以一個(gè)小型且高剛性的單元，同時(shí)實(shí)現(xiàn)齒輪減速器、齒輪軸承的功能，因此稱之為“復(fù)合型”裝置。”
1992 年， JCS 技術(shù)帶來了首臺全封閉機(jī)器人的面市，實(shí)現(xiàn)了獨(dú)具一格的全手臂內(nèi)部配線方式。JCM 驅(qū)動(dòng)技術(shù)則基于 JCS 技術(shù)，它將馬達(dá)與傳動(dòng)裝置集成為一體并置于油槽中。這一創(chuàng)新發(fā)展使得機(jī)器人結(jié)構(gòu)高度緊湊，實(shí)現(xiàn)卓越性能。由于一體化馬達(dá)摒棄了傳動(dòng)小齒輪，從而消除了機(jī)械反沖以及由此帶來的調(diào)校需求。傳動(dòng)裝置出色的線性度、無反沖力和耐久性，亦是這種集合了減速器、軸承、馬達(dá)功能“三位一體”驅(qū)動(dòng)技術(shù)的極大優(yōu)勢。 因此，在整個(gè)機(jī)器人市場中，史陶比爾的驅(qū)動(dòng)技術(shù)可以說是稱霸群雄。
史陶比爾獨(dú)有的驅(qū)動(dòng)技術(shù)可以為每種型號的關(guān)節(jié)型機(jī)器人分別配備最優(yōu)尺寸的齒輪裝置。這樣一來，RX 和 TX 系列機(jī)器人就杜絕了因驅(qū)動(dòng)尺寸過小而引發(fā)的故障。史陶比爾的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以保障機(jī)器人 100,000 小時(shí)的零故障運(yùn)行。與此同時(shí)，齒輪裝置經(jīng)過調(diào)試校準(zhǔn)，可實(shí)現(xiàn)最短循環(huán)時(shí)間和充分抵御疲勞應(yīng)力。正如 Gerald Vogt 經(jīng)理所說的：“我們不斷優(yōu)化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)并不是為了周期值測量和數(shù)據(jù)表現(xiàn)，最終目的是在年復(fù)一年的工作中，持續(xù)保持最大產(chǎn)能和高精度。”
