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名叫DARwIn-OP（帶智能開放平臺的動態(tài)仿真機(jī)器人）的小機(jī)器人主要用于研究和教育目的。因為機(jī)器人是基于開源的，所 以完全可以由用戶根據(jù)自己的設(shè)想來設(shè)計編程。maxon電機(jī)確保機(jī)器人動作的精確和快速。

約45厘米高的機(jī)器人配備高度發(fā)達(dá)的傳感器并具備執(zhí)行動態(tài)動作的能力。他能快速奔跑（24厘米/秒或更快）、聽說和操作，具 有自我平衡和獨(dú)立工作的能力。他最大的愛好之一是踢足球。2012年6月，Darwin隊與其他來自不同國家的24個機(jī)器人隊在墨西哥城比賽，最 后獲得RoboCup冠軍獎。

該仿真機(jī)器人最大的特點(diǎn)是具有開放的模塊化結(jié)構(gòu)，易于修改。DARwIn-OP是一個完全開放的平臺，可 任意更改硬件和軟件及使用不同的編程語言（如C++、Python、LabVIEW、MATLAB等）。所 有零部件的CAD文件及生產(chǎn)和組裝說明書可以免費(fèi)在線下載。機(jī)器人內(nèi)部裝有一臺電腦，和普通電腦一樣配有多種接口如Ethernet、U SB和HDMI。通過頭部集成的USB照相機(jī)，機(jī)器人能夠?qū)ξ矬w進(jìn)行定位，比如可以在球賽中識別足夠。

DARwIn-OP項目在美國國家科學(xué)基金會 (NSF) 的資助下由弗吉尼亞科理工學(xué)院的“機(jī)器人與機(jī)器裝置實驗室“ (RoMeLa) 與賓夕法尼亞大學(xué)、普杜大學(xué)和韓國企業(yè)ROBOTIS共同合作開發(fā)。迷你機(jī)器人以屢獲殊榮的Darwin系列為基礎(chǔ)，該 系列機(jī)器人于2004年開發(fā)成功。機(jī)器人高度的靈活性歸功于ROBOTIS。

該企業(yè)是Dynamixel執(zhí)行器的制造商。該產(chǎn)品被世界各地的大學(xué)和研究中心應(yīng)用于機(jī)器人的獨(dú)立開發(fā)。D ynamixel是專用于機(jī)器人的智能執(zhí)行器，內(nèi)部裝有DC電機(jī)。它不僅定位精確、性能優(yōu)異，而且功能廣泛。這 種帶內(nèi)置控制器的一體化驅(qū)動模塊具有大量反饋功能（定位、速度、輸入電壓、內(nèi)部溫度），可通過網(wǎng)絡(luò)調(diào)控。D ynamixel執(zhí)行器通過RoboPlus（ROBOTIS公司的免費(fèi)圖形編程軟件）進(jìn)行編程。D ARwIn-OP是機(jī)器人在借助執(zhí)行器的幫助下能夠做出智能反應(yīng)的一個極佳例證。

制造機(jī)器人手臂、活動機(jī)器人及仿真機(jī)器人時都會用到該驅(qū)動模塊。每個Dynamixel內(nèi)部都有一個maxon RE-max電機(jī)。R E-max電機(jī)采用釹磁鋼，功率高達(dá)0.75至22 W 。共有三種maxon RE-max電機(jī)用于小機(jī)器人。其中一種是RE-max 24， 其傳動小齒輪已適當(dāng)調(diào)整，更適于機(jī)器人應(yīng)用。DARwIn-OP機(jī)器人共裝有20個Dynamixel MX-28，12個用于手臂，6 個用于雙腿，2個用于頸部。Robotis選擇了maxon電機(jī)，因為maxon的產(chǎn)品雖然尺寸小、重量輕，但是功率強(qiáng)大，并且結(jié)構(gòu)堅實、耐 用性高。

機(jī)器人保持平衡
機(jī)器人由電池供電。充滿電后，重約2.9公斤的DARwIn-OP可以連續(xù)執(zhí)行各種不同的動作30分鐘左右。甚至可以倒立。為了避免失去平衡，由 三臺陀螺儀傳感器（平衡傳感器模塊）來負(fù)責(zé)平衡（參見Video).