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在檢查發(fā)電廠輸水管路時，人員敏銳的感覺和熟練的技術(shù)是不可或缺的。同時，為了能夠潛入例如深達20米處，機 器人也必須具備最佳相對性能。新型海水操作機能夠進入水底管路，并且對其進行詳細檢查。機器人的動態(tài)驅(qū)動裝置的動力來自maxon motor的RE馬達。

操作機是機器人技術(shù)中用來與周圍環(huán)境進行物理互動的裝置。機器人視需求而定配備有相關(guān)工具、卡爪系統(tǒng)或測量儀器等，以實現(xiàn)此互動。海 水操作機上配備的核心裝備就是用于管路檢測作業(yè)的高性能攝像頭。來自德國奧格斯堡 (Augsburg) 的Ibass公司致力于研發(fā)、生 產(chǎn)和銷售用于管路內(nèi)部加工的操作機，適用于檢測、打磨、焊接、打撈或抽吸等多項用途。操作機由工作車、所需的作業(yè)模塊和攝像頭構(gòu)成。這 些元件均以電氣和氣動方式驅(qū)動，因此接有電纜線。這類小型機器人工作車廣受發(fā)電廠和煉油廠以及管路制造商和管路系統(tǒng)裝配人員的歡迎：“ 在安裝作業(yè)中，使用我們的產(chǎn)品能達到例如無瑕疵的焊縫。”Ibass的負責(zé)人Michael Strasser表示。

海水操作機的應(yīng)用領(lǐng)域包括在發(fā)電廠內(nèi)無法完全排空的冷水管道中進行虛擬檢測（因此也稱為海水操作機）。此外，這類操作機也被應(yīng)用于管路內(nèi)部涂層， 因為在此項應(yīng)用中必須達到完全密封的弧度位。Ibass公司所研制的海水操作機能夠進入內(nèi)徑550至780厘米的管道內(nèi)進行檢測作業(yè)。此 管道內(nèi)徑尺寸依氣動缸的軸向行程（也就是剪切機構(gòu)的偏移）而定。

剪切驅(qū)動裝置共有十二個滾輪，每個剪切側(cè)和驅(qū)動電機配備兩個滾輪；這十二個滾輪通過其可變接觸壓力將剪切驅(qū)動裝置支撐在已涂層的管道內(nèi)。 驅(qū)動裝置的驅(qū)動力由共六臺高性能RE電機和行星齒輪箱提供，即每組滾輪配備一臺電機和齒輪箱。直流電機最大的特點在于功率高（超過90%）、能 耗極低，并能夠提供應(yīng)用所需的高轉(zhuǎn)矩。此外，這款電機還擁有無鐵繞組和釹磁鐵，即使結(jié)構(gòu)體積極小，也能提供最高的性能。m axon電機所具備的堅固性和耐用性，也是其成為Ibass公司首選maxon的重要原因。

由于操作機必須承受應(yīng)用環(huán)境中例如高達2 bar的壓力，因此電機必須具有堅固的結(jié)構(gòu)，才能潛入深達20米的水底。電機能提供約250 kg (2.5 kN) 的牽引力，這樣機器人便能潛入管道中深達200米。操作機前后均配備有照明設(shè)備。其 前部安裝有一臺配備擺動頭的高性能10倍變焦攝像頭；后架上則裝有一臺單頭攝像機。無論需要進行打磨、檢查、測試還是打撈作業(yè)：海 水操作機上可安裝所有Ibass作業(yè)模塊，并能輕易通過多達五處彎管（請觀看視頻）。maxon電機及齒輪箱不僅可用于驅(qū)動海水操作機，作 業(yè)模塊也采用RE電機，為例如染色滲透探傷模組的旋轉(zhuǎn)和軸向偏移提供動力。染 色滲透探傷檢測的目的在于通過特殊工藝檢查管道內(nèi)部表面是否出現(xiàn)裂紋。在當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中，內(nèi)管道操作機已成為重要的輔助工具，為 例如核能發(fā)電廠或海上風(fēng)電廠提供更高的安全可靠性。