美國(guó)的一家醫(yī)療企業(yè)研發(fā)了治療癌癥的新型輻照技術(shù)。輻射治療需要使用多臺(tái)設(shè)備調(diào)整伽馬射線，
這些設(shè)備均由唯一的一臺(tái)網(wǎng)絡(luò)化運(yùn)動(dòng)控制裝置進(jìn)行精確控制。maxon 電機(jī)、傳動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)確保動(dòng)作精確。

位于 Oakwood Village（Ohio 俄亥俄州，美國(guó)）的 ViewRay 公司面臨一項(xiàng)任務(wù)，須構(gòu)建多葉準(zhǔn)直儀（MLC）。工 程師為最終產(chǎn)品設(shè)定的研發(fā)目標(biāo)是要比市場(chǎng)上任何其他設(shè)備運(yùn)行更精確。關(guān)于諸如電機(jī)、編碼器、變速器及電機(jī)控制模塊等基本組件，maxon Precision Motors 公司受邀作為合作伙伴。ViewRay 是一家私人控股的醫(yī)療設(shè)備公司，研 發(fā)用于癌癥治療的具有前瞻性的輻照技術(shù)。ViewRay 設(shè)備可以在 MRT（核磁共振成像）放射治療期間不間斷地對(duì)軟組織進(jìn)行視覺(jué)圖像檢測(cè)。利 用這種方式醫(yī)生可以清楚地看到輻射到細(xì)胞上的射線量，并根據(jù)患者個(gè)別的組織特征進(jìn)行修正。ViewRay 的輻照設(shè)備總共由五個(gè)子系統(tǒng)無(wú)縫集成， 以便實(shí)現(xiàn)最佳的患者護(hù)理。最重要的子系統(tǒng)是：實(shí)時(shí) MRT（核磁共振成像）、治療計(jì)劃、預(yù)測(cè)及優(yōu)化射線量、軟組織實(shí)時(shí)成像，以及遠(yuǎn)程評(píng)估和確認(rèn)。 治療操作是在磁共振斷層掃描儀中進(jìn)行，該掃描儀具有可旋轉(zhuǎn)的機(jī)架用于定位三個(gè)屏蔽鈷 60 源的三個(gè)多葉準(zhǔn)直儀。

其他放射治療技術(shù)均在治療之前或之后生成圖像，而不是在射線放射時(shí)。這對(duì)于此類治療來(lái)說(shuō)始終是一個(gè)問(wèn)題，因?yàn)闊o(wú)法動(dòng)態(tài)調(diào)整射線。

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軟組織的移動(dòng)經(jīng)常會(huì)造成治療過(guò)程中腫瘤推移以及整個(gè)軟組織受損。ViewRay 通過(guò)將 MRT（核磁共振成像）和放射治療技術(shù)結(jié)合使用，解 決了這個(gè)問(wèn)題。通過(guò)在治療過(guò)程中和射線發(fā)射時(shí)不間斷地采集軟組織視覺(jué)圖像，ViewRay
設(shè)備可在治療過(guò)程中調(diào)整射線方向和射線量。

設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)解釋說(shuō)：“MLC 電機(jī)控制系統(tǒng)是設(shè)備的重要部分之一。我們知道，由于鄰近 MRT 磁體以及因支架結(jié)構(gòu)造成規(guī)格尺寸受限，其 研發(fā)工作屬于更富有挑戰(zhàn)性的任務(wù)之一。”在設(shè)備中使用了三個(gè)伽瑪射線源，均被安裝在獨(dú)立的屏蔽頭中。為 ViewRay 設(shè)計(jì)的 MLC 為雙焦點(diǎn)，使區(qū)域邊界更清晰，并類似傳統(tǒng)加速器生成半影。用此方式醫(yī)生可更安全地對(duì)患者進(jìn)行治療。

EPOS2 數(shù)字式位置控制器
該團(tuán)隊(duì)決定使用 maxon 的緊湊型數(shù)字式位置控制器 EPOS2 模塊 36/2，因?yàn)楣こ處熆山柚湫∏梢?guī)格將 60
條控制運(yùn)動(dòng)的信道針對(duì)每個(gè)準(zhǔn)直器進(jìn)行集束。在放射治療設(shè)備主板上可裝配 30個(gè) EPOS 模塊，每個(gè)準(zhǔn)直器配有兩塊主板。每臺(tái) ViewRay 設(shè)備均需要三個(gè)這樣的準(zhǔn)直器，設(shè)備中三個(gè)屏蔽頭中每個(gè)配備一個(gè)準(zhǔn)直器。配備了一個(gè)靈活高效的功率放大器，每個(gè) EPOS 模塊控制一個(gè)帶數(shù)字編碼器的直流電機(jī)。maxon 電機(jī)是專門(mén)作為 CANopen
網(wǎng)絡(luò)中的從站節(jié)點(diǎn)而設(shè)計(jì)。最大輸出功率為 2 安培，通過(guò)
11–36-V 電源供電。ViewRay 團(tuán)隊(duì)使用 EPOS2 固件與控制系統(tǒng)連接，該固件容易操作并具備監(jiān)視功能，從 而滿足控制系統(tǒng)的要求。

電機(jī)、變速器和編碼器等 180 個(gè)組件
每個(gè)準(zhǔn)直器由 60 個(gè)葉片組成，以每列 30 個(gè)成對(duì)排布。因?yàn)樵O(shè)備由三個(gè)準(zhǔn)直器組成，所以一共使用有 180 個(gè) EPOS 控制器和 180 個(gè)電機(jī)、編碼器和變速器組件。
MLC 安裝在支架上，以便能夠相應(yīng)于目標(biāo)點(diǎn)位置完成三個(gè)伽瑪射線源的準(zhǔn)直。在支架駛至其位置的過(guò)程中，準(zhǔn) 直器的每個(gè)葉片均根據(jù)治療計(jì)劃進(jìn)行定位。為此 CANopen 總線的指令將傳送到相應(yīng)節(jié)點(diǎn)處。每個(gè)節(jié)點(diǎn)均由電機(jī)、編碼器、變速器和控制器組成。 由此可以得到精確校準(zhǔn)的狀態(tài)，
滿足患者治療計(jì)劃的要求。

設(shè)備中使用的 180 個(gè)電機(jī)，均為有刷的 RE 16 直流電機(jī)，功率為 4.5 瓦。每個(gè)電機(jī)的運(yùn)行轉(zhuǎn)數(shù)均達(dá)到每分鐘 11000。
其設(shè)計(jì)中沒(méi)有磁性齒槽，這相對(duì)于常規(guī)設(shè)計(jì)的電機(jī)來(lái)說(shuō)具有很大的優(yōu)勢(shì)，尤其是在運(yùn)行速度較低時(shí)。當(dāng) GP 16 A 行星齒輪箱針對(duì) 1 厘米/秒的定位速度提供適當(dāng)扭矩時(shí)，霍爾效應(yīng)編碼器 MENC 13 確保精確的電機(jī)控制。