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關(guān)鍵詞：
沖壓機械手
沖壓機器人
RSD機器人
伺服系統(tǒng)
- 摘要：本文介紹了基于深圳微秒RSD機器人專用型伺服系統(tǒng)在沖壓機器人上的系統(tǒng)解決方案，RSD機器人系統(tǒng)驅(qū)控一體的架構(gòu)，內(nèi)置運動控制曲線算法，解決行業(yè)所關(guān)注的：末端抖動抑制、重復定位精度、高效率高節(jié)拍、安全性、聯(lián)動性、易用性等技術(shù)難點。
??概述：
? 替代人工在各個沖壓工位上進行物料搬運、上下料等工作，提高整條生產(chǎn)線效率。
? 根據(jù)沖壓生產(chǎn)特點實現(xiàn)沖壓自動化無人生產(chǎn)。
? 替代人工進行重復性、高危險性、高節(jié)拍的動作。
? 節(jié)約人力勞動成本、提高產(chǎn)能、質(zhì)量及工藝穩(wěn)定性、提高人員及設備安全性
圖一：主流機械結(jié)構(gòu)圖
沖壓機器人根據(jù)沖壓生產(chǎn)的特點，有二次元機械手、三次元機械手、4軸沖壓機器人、5軸沖壓機器人等多種類型。我們將針對目前市場主流的4軸沖壓機器人方案【見圖一：主流機械結(jié)構(gòu)圖】作為分析對象，做整體的解決方案描述。
圖二：沖壓機器人系統(tǒng)技術(shù)需求
目前沖壓機械手的主要技術(shù)要點【見圖二：沖壓機器人系統(tǒng)技術(shù)需求】分析，針對末端抖動抑制、重復定位精度、效率節(jié)拍、安全性、聯(lián)動性、易用性等大家所關(guān)注的問題，市場主流的幾種配置：【PLC/單片機/運動控制器+通用伺服】的方案，不能完全滿足市場的技術(shù)需求現(xiàn)狀，深圳微秒運用自身驅(qū)控一體化的優(yōu)勢，RSD系列機器人專用型伺服系統(tǒng)整合邏輯控制、運動控制、伺服驅(qū)動器三位一體，內(nèi)置運動控制曲線算法，綜合有效的解決了市場之所需【見圖三：深圳微秒驅(qū)控一體解決方案】，系統(tǒng)架構(gòu)圖、系統(tǒng)配置說明及控制方案特點。
系統(tǒng)配置說明 |
驅(qū)控一體配置 | RSD300機器人專用伺服驅(qū)動器 |
電機配置 | 升降軸：750W，旋轉(zhuǎn)軸：750W, 伸縮軸：750W，校正軸：400W。 |
編碼器類型 | 17位單圈/多圈絕對值 |
最大速度（m/s） | 3m/s |
最大加速度（m/s2） | 5m/s2 |
標準節(jié)拍周期 | 20次/分鐘 |
I/O接口 | 56路輸入，32路NPN輸出 |
重復定位精度 | ±0.2mm |
圖三：深圳微秒驅(qū)控一體解決方案
控制系統(tǒng)特點：
? 機器人專用型驅(qū)控一體伺服，自由度軸數(shù)靈活組合【2軸、3軸、4軸、5軸】
? 總線通訊效率高，無脈沖發(fā)送抗干擾強，20次/分鐘，最高可達28次
? 柔和的內(nèi)置運動控制曲線，更好的慣量控制有效抑制機臺振動及末端抖動
? 多機連線通訊模塊化設計，聯(lián)動互鎖，自由組合及調(diào)整工藝方便
? 省配線、安裝簡潔方便、每軸驅(qū)動自帶14入/8出的IO點*4軸
? PTP點到點的控制方式，重復定位精度±0.2mm
? 支持觸摸屏、手持器接口直接無縫對接
? 支持拖動示教功能、多種產(chǎn)品工藝程序存儲
圖四：4軸沖壓機器人控制柜
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