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• 關鍵詞： 收卷 9400HL 卷徑計算
• 摘要：本文以拉膜生產線為背景，著重介紹了9400HL 的收放卷的應用以及卷徑計算、摩擦補償等功能。簡述了9400HL 在驅動控制領域的優勢。

1 前言

　　雙向拉伸薄膜生產線是塑料類產品生產機械中的大型成套設備。這類設備在我國早期均依賴進口。隨著國內工業自動化的高速發展，目前國內企業業已開發出了年產6000 噸，薄膜厚度為12 至70 微米的拉膜生產線。雙向拉伸薄膜生產線主要工藝有上料、模頭、擠出機系統，縱向拉伸系統、橫向拉伸系統及牽引收卷系統。本文主要介紹圍繞牽引收卷系統展開介紹。牽引收卷是電氣控制的核心部分，其控制好壞直接關系到膜的質量。

2 Lenze 解決方案

　　在遷移收卷系統中有兩個伺服電機控制兩個軸A、B 輪流進行收卷，在收卷過程中要始終保持薄膜張力恒定或隨著卷徑的增大，薄膜張力按一定的規律遞減即張力錐度控制。還要保證漫卷之后自動換卷，換卷過程中當薄膜被切斷時要平穩地過渡到備用收卷輥收卷，收卷輥和備用收卷輥之間，自動完成張力控制和速度控制的轉換。收卷跟緊輥采用接觸收卷和間隙收卷二種工作方式，但都要保證隨著卷徑的增大，跟緊輥能自動后退。在接觸收卷時，要保證跟緊輥的壓力是恒定并且可調。

3 Lenze主要算法

(1) 卷徑計算：在收卷過程中卷徑是在不停的逐漸增加的，要保證膜的線速度及張力的恒定就必須使用卷徑計算使線速度和電機轉速進行匹配。計算出來的卷徑再作用到張力的設定值，根據轉徑的增到把計算出來的阻力扭力疊加到扭力設定上。

(2) 錐度計算：根據材料的不同和工藝的要求，在不同的場合錐度曲線是不同的。倫茨提供了三種錐度曲線模式：直線模式、曲線模式、自定義模式。有多種參數進行設置，其中自定義模式客戶可以設定64個點描述自動義曲線，基本滿足了所有場合的使用。曲線模式的錐度曲線如下圖，D0為錐度開始點，HW為錐度設置值。

(3) 摩擦補償：摩擦主要作用于傳動裝置和導軌上。特別是在啟動和加減速時需要的力比正常運轉時需要的力大得多,這樣在啟動或加減速的時候就會產生更大的跟隨誤差摩擦嚴重影響伺服系統的速度精度。對摩擦進行補償就是根據摩擦的形式和性質,利用各種控制方法抑制或者消除摩擦對系統性能的影響。 9400HL自帶有摩擦補償功能塊L_WndFrictionCompensation能夠自動識別系統的摩擦系數。

(4) 傳動慣量識別：轉動慣量是剛體繞軸轉動時慣性（回轉物體保持其勻速圓周運動或靜止的特性）的量度，其量值取決于物體的形狀、質量分布及轉軸的位置。在收放卷應用中要分別計算空卷時的轉動慣量和滿卷時的轉動慣量。9400HL伺服控制器可以通過現成的功能塊L_WndIdentMInertia自動識別轉動慣量，為工程人員減少了繁瑣的計算。

4 Lenze方案亮點

1) 9400HL在收放卷應用已經是非常的成熟了，有現成的模板使用，客戶只需要修改幾個參數即可以實現收放卷功能。模板功能豐富，有些功能可隨時切除或投入。

2) 9400HL是個自由編程的伺服控制器，使用Lenze Engineer軟件具有豐富的功能塊可視化編程，可以為每一個項目量身定做對應的功能。

3) 9400HL最多可以有三個任務同時執行，最快的執行周期為1ms，其編程功能不亞于小型的PLC，在許多場合可以節省PLC，即減少了成本又減少了故障點。

4) 9400HL有多種通信形式進行選擇，包括CANOpen、ProfiBus、ProfiNet、EtherNet、EtherCAT等。可以與世面上大部分的PLC和觸摸屏的產品進行通信連接，開放性廣泛。

5 展望

　　9400 HL在收放卷領域應用已經非常廣泛，包含包裝、紡織、塑料、印刷等領域。9400 HL收放卷模板運行速度快，精度控制高，靈活可靠，主要應用于高精度控制領域。隨著中國制造水平的提高，這類應用將會越來越多。