管道機器人中傾角傳感器的應用

管道檢測機器人是能夠在外部人員的操作和控制下，沿著管道內部行走并完成相關作業任務的自動設備。主要用于對城市地下中錯綜復雜的各類管道進行綜合管理及故障排查，以便于更好的維護地下管路，保證城市生活的正常進行。由于地下管道分布情況千變萬化，為保證管道機器人能順利完成檢測工作，因此，需要對其行走時的狀態加以監控。其中，最重要的是利用傾角傳感器對管道機器人水平情況的測量。

對于目前大多數采用輪式驅動的管道機器人來說，行駛過程中水平角度直接影響其穩定狀態，進而決定工作的成敗。由于地下管道內部是一個弧面且甚至有可能遇到管道延伸過程中上升或下降的情況，因此在管道機器人行駛時，比較容易發生傾斜，當傾斜角度過大時就會導致側翻，從而影響機器人執行任務的進度。為防止此類情況發生，可以采用傾角傳感器對其運動時的水平角度進行測量，以便操作人員實時了解當前的水平狀態。當管道機器人的傾斜角度過大時，控制人員可以及時對機器人的行走路線加以調整，以使其回到安全的行走狀態下。

SCA100T-D01是SCA100T系列中一款測量角度為30°的雙軸傾角傳感器芯片，產品基于3D-MEMS技術，能夠提供儀表/儀器級別的水平測量性能。內部兩感應元件的測量軸平行于安裝平面且相互正交，低溫度漂移性、高分辨率、低噪音以及穩健的設計使得SCA100T成為水平儀器的理想選擇。村田的傾角傳感器能更好地對抗振動影響，且能經受高達20000g的震動沖擊。