傳感器 -- 將要測量的物理量轉換成可讀取、處理的另一個物理量，現代控制中最常用的就是電信號。

如果把計算機、可編程控制器比喻為自動化控制的“大腦”，那么傳感器就是自動化控制的“眼睛”,是機電一體化的信息反饋裝置.由計算機、執行機構、執行機構內部反饋構成的控制系統，稱為開環控制；由計算機、執行機構、執行機構內部反饋、執行效果外部傳感器信息反饋構成的控制系統，稱為閉環控制。

傳感器的電信號有模擬量型和數字量型，模擬量就是電流或電壓的大小變化模擬被測量物理量的大小，如果傳感器輸出的模擬量電信號已經是標準的信號，例如4—20ma、0—20ma、1—5v、0—10v等，這樣的傳感器有時也稱為變送器。

傳感器的電信號有時也用電壓、電流高于某個域置或低于某個域置來代表1或0的數字信息，或用光信號的通、暗來傳遞信息，這樣的傳感器就是數字量輸出型。

編碼器 -- 角位移,線位移及轉速傳感器.

編碼器是以數字化信息將角度、長度的信息以編碼的方式輸出的傳感器，其具有高精度,大量程測量,反應快,數字化輸出特點;體積小,重量輕,機構緊湊,安裝方便,維護簡單,工作可靠。

編碼器以測量方式來分，有直線型編碼器,角度編碼器,旋轉編碼器。

如以信號原理來分，有增量型編碼器,絕對型編碼器。

增 量 型 編 碼 器 (旋轉型)

工作原理:

由一個中心有軸的光電碼盤，其上有環形通、暗的刻線，有光電發射和接收器件讀取,獲得四組正弦波信號組合成a、b、c、d,每個正弦波相差90度相位差（相對于一個周波為360度），將c、d信號反向，疊加在a、b兩相上，可增強穩定信號；另每轉輸出一個z相脈沖以代表零位參考位。

由于a、b兩相相差90度，可通過比較a相在前還是b相在前，以判別編碼器的正轉與反轉，通過零位脈沖，可獲得編碼器的零位參考位。

編碼器碼盤的材料有玻璃、金屬、塑料，玻璃碼盤是在玻璃上沉積很薄的刻線，其熱穩定性好，精度高，金屬碼盤直接以通和不通刻線，不易碎，但由于金屬有一定的厚度，精度就有限制，其熱穩定性就要比玻璃的差一個數量級，塑料碼盤是經濟型的，其成本低，但精度、熱穩定性、壽命均要差一些。

分辨率—編碼器以每旋轉360度提供多少的通或暗刻線稱為分辨率，也稱解析分度、或直接稱多少線，一般在每轉分度5~10000線。