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----機(jī)器人對(duì)焊接電源的以太網(wǎng)控制技術(shù)

焊接機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)是機(jī)器人技術(shù)、焊接技術(shù)和系統(tǒng)工程技術(shù)的融合，焊接機(jī)器人能否在實(shí)際生產(chǎn)中得到應(yīng)用，發(fā)揮其優(yōu)越性，取決于這幾方面技術(shù)的共同提高，系統(tǒng)工程技術(shù)是機(jī)器人技術(shù)和焊接技術(shù)的粘合劑。以安川電機(jī)的MOTOMAN機(jī)器人為例，在過(guò)去幾代機(jī)器人的發(fā)展歷程中，它都是在圍繞著焊接設(shè)備完成了多項(xiàng)焊接專(zhuān)用功能的開(kāi)發(fā)，比如：焊接參數(shù)的漸變調(diào)節(jié)功能、TIG焊接時(shí)利用擺焊同步技術(shù)進(jìn)行的斷續(xù)填絲焊接功能、弧焊?jìng)鞲衅鳎娀「櫍┕δ芗昂附訉?shí)時(shí)監(jiān)控功能等都是焊接工藝的需求促使的開(kāi)發(fā)。可以講，MOTOMAN引領(lǐng)著世界弧焊機(jī)器人的發(fā)展。

同樣，焊接設(shè)備制造商為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)化焊接，也在焊接電源的設(shè)計(jì)上為機(jī)器人配套做出了許多考慮，其中機(jī)器人對(duì)焊接電源的控制尤為重要，通常有數(shù)字I/O方式和總線(xiàn)方式兩種，數(shù)字I/O控制方式比較簡(jiǎn)單，但焊接電源自身的優(yōu)勢(shì)難以得到充分的發(fā)揮。近年來(lái)，數(shù)字焊接電源的發(fā)展，使焊接過(guò)程的控制得到了精確的提升，不同工作對(duì)象及工作環(huán)境，對(duì)焊接品質(zhì)的影響已被焊接設(shè)備制造商歸納為焊接專(zhuān)家數(shù)據(jù)存貯在焊接電源中，顯然這樣大的數(shù)據(jù)量通過(guò)數(shù)字I/O方式已經(jīng)很難體現(xiàn)焊接電源的新技術(shù)優(yōu)越性，所以總線(xiàn)控制方式受到更多追求更高要求客戶(hù)的青睞。

在此背景下，以弧焊見(jiàn)長(zhǎng)的MOTOMAN機(jī)器人生產(chǎn)廠，與以機(jī)器人配套焊接電源為主打產(chǎn)品的Fronius共同合作，開(kāi)發(fā)了機(jī)器人與焊接電源之間的以太網(wǎng)通訊控制方式，如下圖所示，1臺(tái)機(jī)器人控制柜可實(shí)現(xiàn)最多3臺(tái)焊接電源的控制。

配合Fronius焊接電源的以太網(wǎng)通訊接口，安川電機(jī)在機(jī)器人系統(tǒng)軟件方面進(jìn)行了特別的開(kāi)發(fā)，通過(guò)機(jī)器人示教盒選用焊接方法，調(diào)用焊接電源的專(zhuān)家系統(tǒng)。

MOTOFRO以太網(wǎng)通訊軟件與MOTOMAN標(biāo)準(zhǔn)弧焊接口一樣，也提供了焊接起弧條件文件和熄弧條件文件。

在示教盒的視窗上有如下圖示畫(huà)面，對(duì)焊接生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行同步監(jiān)視。

通過(guò)MOTOFRO以太網(wǎng)通訊軟件，方便實(shí)現(xiàn)MOTOMAN對(duì)Fronius焊接電源控制的同時(shí)，也使焊接電源的專(zhuān)家系統(tǒng)數(shù)據(jù)得到最大化的利用，真正體現(xiàn)了“好馬配好鞍”的設(shè)計(jì)理念，F(xiàn)ronius焊接電源與MOTOMAN的結(jié)合也進(jìn)一步豐富了MOTOMAN在弧焊領(lǐng)域的應(yīng)用。(e