1 引 言
高壓和超高壓架空電力線是長距離輸配電力的主要方式。為確保供電可靠性，電力公司必須定期對線路設(shè)備進行巡檢，及時發(fā)現(xiàn)早期損傷和缺陷，安排必要的維護和修復(fù)。目前，對輸電導(dǎo)線進行巡檢的方法主要有2 種:
人工巡線 采用肉眼、望遠鏡或紅外成像儀等設(shè)備沿地面對轄區(qū)內(nèi)的電力線進行觀測。這種方法勞動強度大，工作效率和探測精度低，可靠性差。
航測法 直升飛機巡線。這種方法存在巡線盲區(qū)和安全問題，巡檢費用昂貴。
移動機器人技術(shù)的發(fā)展，為架空電力線路巡檢提供了新的移動平臺。高壓巡線機器人是沿架空高壓輸電線路進行巡檢作業(yè)的全自動化的巡線裝置，能夠帶電工作，沿輸電導(dǎo)線全程運行（包括沿輸電導(dǎo)線的直線段和耐張線段實現(xiàn)滾動爬行，跨越及避讓懸垂線夾、懸垂絕緣子、防震錘、耐張線夾、桿塔等結(jié)構(gòu)型障礙） ，利用攜帶的傳感儀器對桿塔、導(dǎo)線及避雷線、絕緣子、線路金具、線路通道等實施接近檢測，代替工人進行電力線路的巡檢工作，提高巡線的工作效率和巡檢精度。作者所在的課題組在國家863 計劃資助下，已研制出巡線機器人樣機，并通過了現(xiàn)場運行試驗。本文只討論巡線機器人中采用
電流傳感器對夾緊力進行測量的一種方法。
巡線機器人移動平臺是由兩小臂操作手機構(gòu)和一個公共的變長大臂機構(gòu)組成。在機器人爬行和跨越障礙物時，需要讓一個操作手夾緊導(dǎo)線，騰出另一操作手配合公共的變長大臂在空間做動作，此時操作手能否夾緊導(dǎo)線就顯得尤為關(guān)鍵:夾緊力過大，會損壞機械結(jié)構(gòu)或驅(qū)動電機;夾緊力不夠，機器人就可能從導(dǎo)線上掉下來。由于機器人工作在強電場、強磁場環(huán)境下，且高壓輸電導(dǎo)線為柔性導(dǎo)索，夾緊機構(gòu)的夾持角度不固定，待夾導(dǎo)線和障礙的直徑也不相同，使其對夾緊力傳感器的選用十分苛刻，必須具備以下條件:（1）能避免強電場、強磁場的干擾。
（2） 能自適應(yīng)夾緊不同直徑的物體。
（3） 結(jié)構(gòu)小巧、重量輕、便于安裝。
本文采用磁補償式電流傳感器間接測量巡線機器人夾緊力，效果良好。
2 磁補償式電流傳感器原理
磁補償式電流傳感器由原邊線圈、聚磁磁芯、霍爾電極、次級線圈、放大電路等部分組成，如圖1 所示，其工作原理為:原邊電流I1 通過原邊線圈N1 產(chǎn)生磁場B1 ，其磁力線集中在磁芯氣隙周圍。內(nèi)置在磁芯氣隙中的霍爾電極產(chǎn)生和原邊磁力線成正比的mV 級電壓，后續(xù)電路將這個微小信號轉(zhuǎn)換成副邊補償電流I2 ，I2 流過次級線圈N2 產(chǎn)生補償磁場B2 。當(dāng)原邊與副邊的磁場達到平衡時，補償電流I2 即可反映原邊電流I1 的值，即I1 N1 = I2 N2 。輸出電流I2 經(jīng)過測量電阻Rm ，則可以得到一個與原邊電流成正比的大小為幾伏的電壓輸出信號。
圖1 磁補償式電流傳感器原理圖
3 系統(tǒng)構(gòu)成
整個電流傳感器測力系統(tǒng)由直流驅(qū)動電機、電流傳感器、模擬/ 數(shù)字轉(zhuǎn)換（A/ D） 模塊、控制器及傳動與夾緊機構(gòu)組成，如圖2 所示。
圖2 系統(tǒng)構(gòu)成簡圖
其中直流電機通過傳動機構(gòu)驅(qū)動夾緊機構(gòu)動作，電流傳感器串接在電機正極
接線端子中，其輸出信號送入A/ D轉(zhuǎn)換模塊，控制器根據(jù)轉(zhuǎn)換結(jié)果控制電機的動作。
4 電流傳感器測力原理
在電機工作時，其工作電流I g 與電機軸輸出轉(zhuǎn)矩M的關(guān)系為:
I g = f （ M）
當(dāng)系統(tǒng)采用恒壓源供電時，I g 與M 成線性關(guān)系，令:
I g = C1 M + C2 （1）
而: M = Mf + Ml （2）
則: I g = C1 （ Mf + Ml） + C2
其中Mf 為機械摩擦阻力矩; Ml 為夾緊力反力矩。
在電機正常工作過程中Mf 可視為定值（設(shè)為C3 ） ，Ml是在夾緊過程中隨夾緊力F 變化的變量。由于在夾緊過程中Ml 的力臂保持不變，故Ml 與F 成線性關(guān)系，設(shè):
Ml = C4 F + C5（3）
則: I g = C1 C3 + C1 C4 F + C1 C5 + C2
令: C1 C3 + C1 C5 + C2 = C6 ，C1 C4 = C7
則有:I g = C6 F + C7 （4）
以上各式中C1 ～ C7 均為常數(shù)。
由式（4） 可知，夾緊力F 與電機工作電流I g 成線性關(guān)系。用電流傳感器測出電機的工作電流I g ，通過標(biāo)定即可轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的夾緊力F。
5 實驗數(shù)據(jù)處理
根據(jù)上述方法，選用CS005LX 型霍爾電流傳感器，原邊電流測量范圍- 5～5 A ，副邊額定輸出電壓4 V ，安裝在一臺220 kV 沿相線巡線機器人實驗樣機上。通過帶電運行實驗，測得
電流傳感器在夾緊過程中的輸出如圖3 所示。
圖3 電流傳感器輸出
由于機械摩擦阻力矩隨傳動機構(gòu)的運動而變化，電流傳感器的輸出有振動現(xiàn)象，需要進行相應(yīng)的軟件濾波處理，以保證夾緊效果。采用連續(xù)多次判斷采樣電流大于閥值的方法即可方便地濾除干擾，如圖4 所示。
圖4 軟件濾波流程圖
6 結(jié) 論
通過對不同實驗條件下夾緊效果的檢測表明:采用
電流傳感器測量夾緊力，根據(jù)預(yù)置閥值的不同可以達到不同的夾緊效果，反應(yīng)靈敏，重復(fù)性較好;能自適應(yīng)夾緊不同直徑的導(dǎo)線或障礙物，無需調(diào)整軟硬件;不受強電場、強磁場的干擾，符合實際應(yīng)用要求。
采用電流傳感器測量高壓巡線機器人的夾緊力，是對電流傳感器用法的一種全新嘗試。他區(qū)別于一般的通過形變來測量力的方法，通過對系統(tǒng)功耗的轉(zhuǎn)化，用電機的驅(qū)動電流間接地反應(yīng)夾緊力。這種方法無需增加額外的儀器設(shè)備，不受結(jié)構(gòu)的安裝位置限制，控制簡單，成本低廉，可應(yīng)用于過載保護、拉壓力控制等場合。
