機(jī)器人應(yīng)用于機(jī)床自動(dòng)化的安裝方式有三種：“地裝式機(jī)器人搬運(yùn)”(島式加工單元)、“地裝行走軸機(jī)器人搬運(yùn)”(機(jī)床成直線布置)、“天吊行走軸機(jī)器人搬運(yùn)”(機(jī)床成直線布置)。均可以通過長時(shí)間連續(xù)無人運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)了制造成本的削減，以實(shí)現(xiàn)通過機(jī)器人化實(shí)現(xiàn)了質(zhì)量的穩(wěn)定。

一、地裝式機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)

多數(shù)機(jī)床上下料系統(tǒng)運(yùn)用于“地裝式機(jī)器人搬運(yùn)”，也稱“島式加工單元”，該系統(tǒng)以六軸機(jī)器人為中心島，機(jī)床在其周圍作環(huán)狀布置，進(jìn)行設(shè)備件的工件轉(zhuǎn)送。集高效生產(chǎn)、穩(wěn)定運(yùn)行、節(jié)約空間等優(yōu)勢于一體，適合于狹窄空間場合的作業(yè)，高剛性的手臂和最先進(jìn)的伺服技術(shù)保證高速作業(yè)時(shí)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無振動(dòng)。利用視覺可實(shí)現(xiàn)工件的快速識別與高速取放。

二、機(jī)器人的行走軸搬運(yùn)系統(tǒng)

機(jī)器人配置了7軸地裝導(dǎo)軌，利用行走導(dǎo)軌來進(jìn)行工件的轉(zhuǎn)送，運(yùn)行速度快，有效負(fù)載大，有效地?cái)U(kuò)大了機(jī)器人的動(dòng)作范圍，使得該系統(tǒng)具有高效的擴(kuò)展性。

其中FANUC Robot Rail 是一款可應(yīng)用于多種場合的機(jī)器人行走軸單元。具備多種優(yōu)勢：一是可根據(jù)實(shí)際使用的需要，對有效行程進(jìn)行調(diào)整(定制);二是運(yùn)動(dòng)由機(jī)器人直接控制，不需要增 加控制系統(tǒng);三是其防護(hù)性能好，可適用于點(diǎn)焊、涂膠、搬運(yùn)等行業(yè);四是使用FANUC 伺服馬達(dá)控制，通過精密減速機(jī)、齒輪、齒條進(jìn)行傳動(dòng)，重復(fù)精度高。五是結(jié)構(gòu)簡單，易于維護(hù)。

“地裝行走軸機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)”示意圖

三、天吊行走軸機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)

天吊行走軸機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)，也稱“Top mount系統(tǒng)”，具有普通機(jī)器人同樣的機(jī)械和控制系統(tǒng)，和地裝機(jī)器人擁有同樣實(shí)現(xiàn)復(fù)雜動(dòng)作的可能。區(qū)別于地裝式，其行走軸在機(jī)床上方，擁有節(jié)約地面空間的優(yōu)點(diǎn)，且可以輕松適應(yīng)機(jī)床在導(dǎo)軌兩側(cè)布置的方案，縮短導(dǎo)軌的長度。和專機(jī)相比，不需要非常高的車間空間，方便行車的安裝和運(yùn)行。可以實(shí)現(xiàn)單手抓取2個(gè)工件的功能，節(jié)約生產(chǎn)時(shí)間。

“天吊行走軸機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)”示意圖

馬丁路德的機(jī)器人集成設(shè)計(jì)，會根據(jù)客戶廠房車間的條件、工件工藝的安排、機(jī)床設(shè)備和機(jī)器人的布局，靈活使用，可以在一個(gè)加工單元內(nèi)選用一種安裝方法，也可以把幾種方法混合使用。