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　　導航系統是移動機器人的重要組成部分之一，它能夠提供給機器人正確的位置和姿態信息，從而使得機器人能在一定的環境中進行工作，完成指定的任務，也是實現移動機器人路徑規劃，避障避碰，智能自主控制的基礎。目前常見的導航系統方式有：電磁導航、光反射導航、GPS導航等。本文介紹現今最新的幾種導航方式。

　　方案1

　　[技術目的]：提供一種基于顏色路標的移動機器人視覺導航方法。

　　[技術方案]：方法涉及智能控制領域。本發明設計了帶有兩個不同顏色環的圓柱體作為機器人視覺導航的路標，在HSI(HSI：Hue，Saturation，Intensity，色調，飽和度，亮度)顏色空間下，以H為主閾值，I為輔助閾值的閾值分割法和基于S分量邊緣點數量統計的分割法相結合，有效地實現了彩色路標的分割；通過色環的圖像信息，實現了機器人對路標的識別和對準技術。引入改進的灰度相關匹配法，優化了兩色環中心垂直距離值。通過建立機器人坐標系和路標的成像模型，得到了路標的全局坐標，并最終引入粒子群算法對其優化。建立數學模型，完成了基于路標的機器人視覺重定位。

　　[技術效果]：大大提高了機器人環境適應和生存能力，使人機交互更加方便自然。