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　　你知道市面上的機(jī)器人都采用了哪些操作系統(tǒng)嗎？

　　估計(jì)大多數(shù)人給出的答案就是Android了。從市面上的產(chǎn)品來(lái)看，基于A(yíng)ndroid系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的機(jī)器人確實(shí)是主流，但是還有一種操作系統(tǒng)卻鮮為人知，它叫ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)，RobotOperatingSystem），是專(zhuān)門(mén)為機(jī)器人設(shè)計(jì)的一套開(kāi)源操作系統(tǒng)，時(shí)至今日已經(jīng)誕生八年時(shí)間了。

　　ROS究竟為何物？

　　ROS的前身是斯坦福人工智能實(shí)驗(yàn)室為了支持STAIR（斯坦福大學(xué)人工智能機(jī)器人項(xiàng)目）而建立的交換庭(Switchyard)項(xiàng)目。要了解ROS的發(fā)展歷程，則要從2007年開(kāi)始談起。

　　當(dāng)時(shí)，MorganQuigley，EricBerger和AndrewNg發(fā)布了一紙有關(guān)STAIR的論文，該文件講述的就是用Switchyard可以在各軟件程序之間傳遞信息，進(jìn)而幫助機(jī)器人有效的完成一些復(fù)雜的任務(wù)。起初，這個(gè)項(xiàng)目是斯坦福大學(xué)和機(jī)器人技術(shù)公司W(wǎng)illowGarage的個(gè)人機(jī)器人項(xiàng)目(PersonalRobotsProgram)合作進(jìn)行的，2008年后完全由這家公司推廣。到2009年，相關(guān)文件提到Switchyard可以讓機(jī)器人編譯模塊化，而且不需要重新設(shè)計(jì)框架，ROS操作系統(tǒng)也就隨之問(wèn)世了。

　　2012年，ROS團(tuán)隊(duì)從WillowGarage獨(dú)立出來(lái)，并且成立了一個(gè)非盈利組織（OSRF）。經(jīng)過(guò)這幾年的發(fā)展，ROS從最初的無(wú)人問(wèn)津的小眾操作系統(tǒng)，到現(xiàn)在已是主流的機(jī)器人操作系統(tǒng)之一。