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　　一般來說，機器手有兩種普遍的設(shè)計流派。第一種是以完成某項工作為導(dǎo)向的簡單明了的高效機器手，依靠兩三根「手指」（所形成的鉗子）輕而易舉的完成許多工作。第二種是完全按照人類雙手進行精確模擬——擁有一根拇指的其他四根手指的設(shè)計，基于人類數(shù)百萬年進化而成的雙手去設(shè)計機器手，因為我們身邊所有的物體都是根據(jù)我們的雙手去設(shè)計的，所以如果希望機器人能夠盡可能做到更多事情，最好是擁有一雙像真人一樣的手。

　　鑒于真實人手內(nèi)在的復(fù)雜性，在設(shè)計擬人仿生手時不可避免的采取了許多折中方案，讓它們正常工作的同時還保持了人手的外形。來自西雅圖華盛頓大學(xué)的ZheXu和EmanuelTodorov開創(chuàng)性的開發(fā)了一款有史以來最精細且運動最準確的擬人仿生手，它的終極目標是完全取代人類雙手。

　　關(guān)于設(shè)計一種新的機器手對他們的重要性，Xu表示：

　　「擬人機器手設(shè)計的常規(guī)方法是，用類似鉸鏈、聯(lián)動裝置和平衡環(huán)等零件來實現(xiàn)生物部件的機械化，從而將看似復(fù)雜的人體參照物進行了簡化。這種方法對于理解并模仿人手的運動原理有一定幫助，但不可避免的制造了一些人與機械手之間的不良差異，因為人手上大多數(shù)顯著的生物力學(xué)特征都在機械化的過程中被丟棄了。這些機器手和人手生物力學(xué)在本質(zhì)上的不匹配阻礙了我們使用自然的手部運動來直接控制它們。因此，還沒有任何一只擬人機器人手可以達到人手的靈巧程度。」

　　Xu和Todorov決定從零開始他們的機器手項目，以盡可能精確的方式機械的復(fù)制人手。首先，他們通過激光掃描出了人手的骨骼，然后通過3D打印出匹配的人工骨骼，使他們能夠復(fù)制出我們?nèi)耸炙鶕碛械撵`活的連接關(guān)節(jié)。

　　「例如，我們對生拇指的運動依靠于腕掌關(guān)節(jié)（CMC）中梯形骨的復(fù)雜形狀。由于梯形骨的不規(guī)則形狀，CMC關(guān)節(jié)軸沒有固定的精準位置。所以說，目前所有的擬人機器手都是采用傳統(tǒng)的機械連接，這種連接方式固定的旋轉(zhuǎn)軸。因此，這些傳統(tǒng)的機器手都無法還原自然的拇指運動。我們通過掃描尸體手骨架，3D打印了人工骨骼，并且該人工手指關(guān)節(jié)的運動范圍、剛度、和動態(tài)行為都非常接近人手。我們的機器手設(shè)計獨一無二的保留了重要的人手生物力學(xué)信息，達到了解剖級別。」