隨著這兩年國內機器人的升溫，自主定位導航技術作為機器人智能化的第一步正不斷引起行業內的重視。為了實現這一功能，不少廠家選擇采用機器人操作系統ROS（Robot Operation System），今天我們就聊一聊ROS系統。

　　1.什么是ROS？

　　ROS系統起源于2007年，斯坦福大學人工智能實驗室與機器人技術公司Willow Garage針對其個人機器人項目（Personal Robots Program）開發了ROS的雛形。2008年后，由Willow Garage公司推動了ROS的進一步發展。2012年后，ROS團隊從WillowGarage公司獨立出來，成為非盈利組織the Open Source Robotics Foundation(OSRF)，負責維護和更新ROS，并為機器人社區提供相應的支持和開源工具。

　　Willow GaragePR2機器人平臺

　　ROS大致每年發布一個版本，目前正在維護的ROS版本包括indigo，jade，kinetic，一些早期版本現在已經停止維護。ROS依賴于Linux內核，因此每當Ubuntu版本發生變化，ROS不同版本的依賴也會出現相應的變化。

　　2.ROS的特性與優勢

　　ROS被稱為機器人操作系統，其實ROS充當的是通信中間件的角色，即在已有操作系統的基礎上搭建了一整套針對機器人系統的實現框架。ROS還提供一組實用工具和軟件庫，用于維護、構建、編寫和執行可用于多個計算平臺的軟件代碼。

　　值得一提的是，ROS的設計者考慮到各開發者使用的開發語言不同，因此ROS的開發語言獨立，支持C++,python等多種開發語言。因此，除了官方提供的功能包之外，ROS還聚合了全世界開發者實現的大量開源功能包，如思嵐科技（SLAMTEC）就發布了針對其自主研發的激光雷達RPLIDAR的ROS功能包rplidar_ros。這些開源功能包與ROS一起構成了強大的開源生態環境。