前言

　　先放一個ROS Industrial一周年剪輯視頻。

　　ROS已經發布八周年了，在國外科研機構中非常受歡迎。目前，以美國西南研究院為首的幾位大佬開始嘗試將ROS應用在工業機器人中，上面這個視頻就是ROS-I項目一周年的進展情況。

　　為了說明講清楚ROS，我就從ROS是什么，為什么使用ROS，如何使用ROS三個方面展開。

　　△出自今年《機器人視覺與應用》課程本人制作的課件

　　是什么

　　ROS是Robot Operating System的縮寫，原本是斯坦福大學的一個機器人項目，后來由WillowGarage公司發展，目前由OSRF（Open Source Robotics Foundation,Inc）公司維護的開源項目。

　　1、首先是一個操作系統

　　根據wikipedia定義，OSissystem software that manages computer hardware and softwarere sources and provides common services for computer programs。也就是說操作系統是用來管理計算機硬件與軟件資源，并提供一些公用的服務的系統軟件。而ROS也自稱是一個OS。

　　△計算機OS與機器人OS對比示意圖

　　如上圖所示，計算機的操作系統將計算機硬件封裝起來，而應用軟件運行在操作系統之上，不用管計算機具體應用的是什么類型的硬件產品。這能大大提高軟件開發效率（否則大家只能都寫匯編了）。

　　同理，ROS則是對機器人的硬件進行了封裝，不同的機器人、不同的傳感器，在ROS里可以用相同的方式表示（topic等），供上層應用程序（運動規劃等）調用。

　　2、是一種跨平臺模塊化軟件通訊機制

　　ROS用節點（Node）的概念表示一個應用程序，不同node之間通過事先定義好格式的消息（Topic），服務（Service），動作（Action）來實現連接。

　　△ROS分布特點

　　△三種通訊方式的特點

　　三種通訊方式的優缺點可看上表，由于很多模塊化編程工具都有類似功能，這里就不具體展開了。