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工業機器人自動生產線工作站由機器人上下料工作站、機器人裝配工作站組成，二個工作站由工件輸送線相連接。整體布置如圖所示。

1.機器人上下料工作站

工業機器人上下料作站由上下料機器人、數控機床、PLC控制柜、輸送線、等組成。

1）上下料工業機器人

上下料工業機器人包含：工業機器人、控制柜、示教器、末端執行器。上下料工業機器人的選型一般根據自動生產線加工產品與設備布局來選用工業機器人及末端執行器。如數控機床加工的工件為圓柱體，重量≤1Kg，設備距離≤1300，故機床上下料機器人選用的是安川MH6機器人，機器人如圖所示。末端執行器采用氣動機械式二指單關節手爪夾持工件，控制手爪動作的電磁閥安裝在MH6機器人本體上。

2) 數控機床

數控機床如圖所示。數控機床的任務是對工件進行加工，而工件的上下料則由工業機器人完成。

3) PLC控制系統

PLC控制柜用來安裝斷路器、PLC、開關電源、中間繼電器、變壓器等元件器。PLC為OMRON公 司NJ301-1100控制器，上下料機器人的啟動與停止、輸送線的運行等，均由其控制。