發布日期：2022-04-26 點擊率：20
關鍵詞： 電子凸輪 正運動 運動控制
摘要：電子凸輪可完成與機械式凸輪相似的功能，而沒有機械式凸輪設計難度大、加工成本高、運動高副易磨損等缺點，在許多場合是機械式凸輪的理想替代品。電子凸輪功能也可用來進行不規則曲線的逼近。
電子凸輪可完成與機械式凸輪相似的功能，而沒有機械式凸輪設計難度大、加工成本高、運動高副易磨損等缺點，在許多場合是機械式凸輪的理想替代品。電子凸輪功能也可用來進行不規則曲線的逼近。
正運動運動控制器既有標準凸輪功能(CAM與CAMBOX)，也有MOVElink,MOVESlink, MOVElink_MODIFY, FLEXlink等簡化的凸輪運動指令配合使用，還可實現追剪、飛剪、旋切等應用場景所需的動作流程。
下面以MOVESlink為例說明運動控制的用法：MOVESlink指令用于自定義的凸輪運動，該運動自動規劃中間曲線，不用計算凸輪表。被連接軸為參考軸，連接軸為跟隨軸。在加速和減速階段為了與速度匹配，下一條MOVESlink的start sp必須與當前MOVESlink的end sp相同。
MOVESlink(distance, link dist, start sp, end sp, link axis[, link options] [, linkpos][, link offpos])
linkoptions, link start，link offpos可選參數不填時， 逗號不能省掉，控制器根據參數的位置來判斷是什么參數。
distance:從連接開始到結束，跟隨軸移動的距離，采用units單位。
link dist:參考軸在連接的整個過程中移動的絕對距離，采用units單位。
start sp，endsp: :啟動時與結束時的跟隨軸和參考軸的速度比例，units/units單位，負數表示跟隨軸負向運動。
注：當startsp = end sp = distance/ link dist時，勻速運動。
link axis: 參考軸的軸號，也就是主軸的軸號。
linkoptions: 連接模式選項，不同的二進制位代表不同的意義。
1 位0，連接精確開始于參考軸上MARK事件被觸發的時刻。
2 位1，連接開始于參考軸到達一個絕對位置時。(見 link pos參數描述)
4 位2，當這位被設置時，MOVESlink 會自動重復執行并且可以反向。(這個模式可以通過設置軸參數REP_OPTION 的第1位為1來清除)
16 位 4, 使用link offpos 從中間來啟動，配合掉電中斷實現恢復跟隨。
32 位 5，只有參考軸的正向運動才連接。
256 位8，連接精確開始于參考軸上MARKB事件被觸發的時刻。
link pos: 當linkoptions參數設置為2時，該參數表示參考軸在該絕對位置值時，連接開始。
link offpos：當link_options參數bit4置為1時，該參數表示主軸已經運行完的相對位置。
以上圖moveslink為例，可以清晰看出主動軸1與從動軸0的位置與速度關系。
在無縫鋼管生產線、送料裝置為擠出機、紙吸管裁切設備等場合，或對生產效率有較高要求的應用場景，設備不允許間歇停止，上述傳統設備便無法滿足客戶需求，由此需要引入追剪方案。
追剪就是在物料剪裁過程中，物料保持不間歇的傳送，而裁斷裝置做往復運動，通過對裁斷裝置進行速度及位置規劃，使得剪裁裝置與物料速度達到同步時，所要剪裁的物料長度剛好滿足預定要求，此時進行物料裁剪，剪裁動作完成后返回等待位置等待一定時間，之后再次追蹤物料同步裁剪，周而復始。
以下舉例說明：物料通過牽引軸（軸0的MSPEED0曲線）從左至右勻速運行，裁刀（軸1的MSPEED1曲線）從初始位置開始追蹤物料到達同步區后進行裁剪動作，裁剪完畢后，裁刀快速返回至初始位置，等待一段時間后繼續下一個動作循環。
滿足追剪要求的速度曲線如下圖所示，圖中軸0的MSPEED0為牽引軸速度，軸1的MSPEED1為裁剪軸速度。通過MOVESlink指令即可實現該追剪動作流程。設軸0牽引軸為系統的主軸，軸1追剪電機為系統從軸。
假設機械系統的版輥周長為600mm，切割材料為1500mm，800mm，400mm，按照切割材料長度與版輥周長的舉例相比較分別為：切超長料，切長料，切短料，等3種模式。
以下代碼演示了：三種不同材料與切刀長度的速度曲線圖。
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