旋轉(zhuǎn)式編碼器概要 
旋轉(zhuǎn)式編碼器的定義
旋轉(zhuǎn)式編碼器，是將旋轉(zhuǎn)的機(jī)械位移量轉(zhuǎn)換為電氣信號(hào)，對(duì)該信號(hào)進(jìn)行處理后檢測(cè)位置速度等的傳感器。檢測(cè)直線機(jī)械位移量的傳感器稱為線性編碼器。
特長(zhǎng)
①根據(jù)軸的旋轉(zhuǎn)變位量進(jìn)行輸出 通過(guò)聯(lián)合器與軸結(jié)合，能直接檢測(cè)旋轉(zhuǎn)位移量。; ②啟動(dòng)時(shí)無(wú)需原點(diǎn)復(fù)位。（僅絕對(duì)型） 絕對(duì)型的情況下，將旋轉(zhuǎn)角度作為絕對(duì)數(shù)值進(jìn)行并列輸出。 ③可對(duì)旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行檢測(cè)。 增量型中可通過(guò)A相和B相的輸出時(shí)間，絕對(duì)型中可通過(guò)代碼的增減來(lái)掌握旋轉(zhuǎn)方向。 ④請(qǐng)根據(jù)豐富的分辨率和輸出型號(hào)，選擇最合適的傳感器。 根據(jù)要求精度和成本、連接電路等，選擇適合的傳感器。 原理
項(xiàng)目分類特長(zhǎng)構(gòu)造輸出波形增量型 E6A2-CE6B2-CE6C2-CE6C3-CE6D-CE6F-CE6H-CE6J-C本型號(hào)能根據(jù)軸的旋轉(zhuǎn)位移量，輸出脈沖列。其方式是通過(guò)其他計(jì)數(shù)器，計(jì)算輸出脈沖數(shù)，通過(guò)計(jì)數(shù)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)量。希望知道某輸入軸位置的旋轉(zhuǎn)量，先按基準(zhǔn)位置，使計(jì)數(shù)位的計(jì)數(shù)值復(fù)位，然后再用計(jì)數(shù)器把由該位置發(fā)出的脈沖數(shù)累加起來(lái)。因此，可任意選擇基準(zhǔn)位置，且可無(wú)限量檢測(cè)旋轉(zhuǎn)量。其最大的特長(zhǎng)是，可添加電路，產(chǎn)生1周期信號(hào)的2倍、4倍脈沖數(shù)，提高電流的分辨率（注）。此外，可把每旋轉(zhuǎn)一周發(fā)生的Z相信號(hào)作為1旋轉(zhuǎn)內(nèi)的原點(diǎn)使用。注. 需要高分辨率時(shí)，一般可采用4倍增電路方式。（如果把A相、B相的上升、下降波形分別進(jìn)行微分，可得到4倍輸出，分辨率則為4倍）。與軸旋轉(zhuǎn)同時(shí)寫(xiě)入光學(xué)圖案的磁盤時(shí)，通過(guò)兩處狹縫的光就會(huì)相應(yīng)地被透過(guò)、遮斷。這種光通過(guò)與各自的狹縫相對(duì)的受光元件轉(zhuǎn)換為電流，通過(guò)波形整形后，成為2個(gè)矩形波輸出。 另2處的狹縫要配置在與矩形波輸出的相位差1/4間距處。多旋轉(zhuǎn)絕對(duì)型 E6C-N單旋轉(zhuǎn)絕對(duì)型數(shù)據(jù)與通常的絕對(duì)型具有同樣的特長(zhǎng)。旋轉(zhuǎn)量數(shù)據(jù)也可作為絕對(duì)數(shù)據(jù)輸出，根據(jù)旋轉(zhuǎn)量數(shù)據(jù)的檢測(cè)方式，選擇需要或不需要電源斷開(kāi)時(shí)的支持電源用電池的類型。使用增量型編碼器，可適用于編碼器在任意旋轉(zhuǎn)狀態(tài)下位置檢測(cè)絕對(duì)化的場(chǎng)合。檢測(cè)部與絕對(duì)型的構(gòu)成基本相同。采用部分單旋轉(zhuǎn)的絕對(duì)信號(hào)，根據(jù)內(nèi)部設(shè)置的計(jì)數(shù)器，累計(jì)單旋轉(zhuǎn)的1次旋轉(zhuǎn)量，并作為絕對(duì)的代碼，輸出多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。絕對(duì)型 E6CP-AE6C3-AE6F-AE6J-A本型號(hào)為把旋轉(zhuǎn)角度通過(guò)2n的代 碼作為絕對(duì)值，通過(guò)并聯(lián)輸出。 因此，如果持有輸出代碼位數(shù)的 輸出量。分辨率較大時(shí)，輸出量 就會(huì)增加，方式是通過(guò)直接讀取 輸出代碼，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)。 編碼器一旦被裝入機(jī)械，則可確 定輸入旋轉(zhuǎn)軸的零位，一般把零 位作為坐標(biāo)原點(diǎn)，旋轉(zhuǎn)角度用數(shù) 字輸出。 此外，不會(huì)因干擾等發(fā)生數(shù)據(jù)錯(cuò) 落，也無(wú)需進(jìn)行啟動(dòng)時(shí)的原點(diǎn)復(fù) 位。 另外，因高速旋轉(zhuǎn)，不能讀取符 號(hào)時(shí)，若降低轉(zhuǎn)速，則可讀取正 確的數(shù)據(jù)，此外因停電等切斷電 源，再次接通電源的情況下，也 能讀取正確的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。旋轉(zhuǎn)已寫(xiě)入圖案的磁盤，透過(guò)狹縫的光就可依據(jù)圖案，處于透過(guò)與遮斷交替的狀態(tài)。透過(guò)的光可通過(guò)受光元件轉(zhuǎn)換為電流，并進(jìn)行波形整形后，變成數(shù)字信號(hào)。 分類 選擇要點(diǎn) 
增量式或絕對(duì)式考慮到容許的成本，電源接通時(shí)的原點(diǎn)可否恢復(fù)、控制速度、耐干擾性等，選擇合適的類型。 分解率精度的選擇在考慮組裝機(jī)械裝置的要求精度和機(jī)械的成本的基礎(chǔ)上，選擇最適合的產(chǎn)品。一般選擇機(jī)械綜合精度的1/2～1/4精度的分辨率。 外形尺寸 選定時(shí)還要考慮安裝空間與選定軸的形態(tài)（中空軸、桿軸類）。 軸容許負(fù)重選定時(shí)要考慮到不同安裝方法的不同軸負(fù)載狀態(tài)、及機(jī)械的壽命等。 容許最大旋轉(zhuǎn)數(shù)根據(jù)使用時(shí)的機(jī)械的最大旋轉(zhuǎn)數(shù)來(lái)選擇。 最高響應(yīng)頻率數(shù)根據(jù)組裝機(jī)械裝置使用時(shí)的軸最大旋轉(zhuǎn)數(shù)來(lái)定。 最大響應(yīng)頻率＝（旋轉(zhuǎn)數(shù)/60）×分辨率 但是，由于實(shí)際的信號(hào)周期有所波動(dòng)，所以選定時(shí)應(yīng)針對(duì)上述的計(jì)算值，來(lái)選擇留有余度的規(guī)格。 保護(hù)構(gòu)造根據(jù)使用環(huán)境中的灰塵、水、油等的程度來(lái)選擇。 僅灰塵：IP50 還有水、油：IP52（f）、IP64（f）（防滴落、防油） 軸的旋轉(zhuǎn)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)源的轉(zhuǎn)矩為多少？ 輸出電路方式選擇電路方式時(shí)應(yīng)考慮到連接的后段機(jī)器、信號(hào)的頻率、傳送距離、干擾環(huán)境等。 長(zhǎng)距離傳送的情況下，選擇線路驅(qū)動(dòng)器輸出。 術(shù)語(yǔ)解說(shuō) 分辨率軸旋轉(zhuǎn)1次時(shí)輸出的增量信號(hào)脈沖數(shù)或絕對(duì)值的絕對(duì)位置數(shù)。 輸出相增量型式的輸出信號(hào)數(shù)。包括1相型（A相）、2相型（A相、B相）、3相（A相、B相、Z相）。Z相輸出1次即輸出1次原點(diǎn)用的信號(hào)。 輸出相位差軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，將A相、B相各信號(hào)相互間上升或下降中的時(shí)間偏移量與信號(hào)1周期時(shí)間的比，或者用電氣角表示信號(hào)1周期為360°。 A相、B相用電氣角表示為90°的相位差。 
CW即順時(shí)針旋轉(zhuǎn)（Clock Wise）的方向。從軸側(cè)面觀察為向右旋轉(zhuǎn)，在這個(gè)旋轉(zhuǎn)方向中，通常增量型為A相比B相先進(jìn)行相位輸出，絕對(duì)型為代碼增加方向。 CW方向反旋轉(zhuǎn)時(shí)為CCW（Counter Clock Wise） 輸出功效比使軸以固定速旋轉(zhuǎn)時(shí)輸出的平均脈沖周期時(shí)間與1周期的H位時(shí)間的比。 
最高響應(yīng)頻率響應(yīng)信號(hào)所得到的最大信號(hào)頻率。 上升時(shí)間、下降時(shí)間 輸出脈沖的10～90％的時(shí)間。 
輸出電路（1）開(kāi)路集電極輸出 以輸出電路的晶體管發(fā)射極為共通型，以集電極為開(kāi)放式的輸出電路。 （2）電壓輸出 以輸出電路的晶體管的發(fā)射極為共通型，在集電極與電源間插入電阻，并輸出因電壓而變化的集電極的輸出電路。 （3）線路驅(qū)動(dòng)器輸出 本輸出方式采用高速、長(zhǎng)距離輸送用的專用IC方式，是依據(jù)RS422-A規(guī)格的數(shù)據(jù)傳送方式。信號(hào)以差動(dòng)的2信號(hào)輸出，因此抗干擾能力強(qiáng)。接受線路驅(qū)動(dòng)器輸出的信號(hào)時(shí)，可使用稱為線路接 （4）補(bǔ)碼輸出 輸出上具備NPN和PNP2種輸出晶體管的輸出電路。根據(jù)輸出信號(hào)的「H」、「L」，2個(gè)輸出晶體管交互進(jìn)行「ON」、「OFF」動(dòng)作。使用時(shí)，請(qǐng)?jiān)谡龢O電源、OV上進(jìn)行上拉、下降后再使用。補(bǔ)碼輸出，包括輸出電流的流出、流入兩個(gè)動(dòng)作，其特征為信號(hào)的上、下降速度快，可延長(zhǎng)代碼的長(zhǎng)距離。可與開(kāi)路集電極輸入機(jī)器（NPN、PNP）連接。 啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩旋轉(zhuǎn)式編碼器的軸旋轉(zhuǎn)啟動(dòng)時(shí)必須的旋轉(zhuǎn)力矩。通常旋轉(zhuǎn)時(shí)，一般取比本值低的值。軸為防水用密封設(shè)計(jì)時(shí)，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩的值較高。 慣性力矩表示旋轉(zhuǎn)式編碼器的旋轉(zhuǎn)啟動(dòng)、停止時(shí)的慣性力的大小。 軸容許力是加在軸上的負(fù)載負(fù)重的容許量。徑向以直角方向?qū)S增加負(fù)重，而軸向以軸方向增加負(fù)重。兩者都為軸旋轉(zhuǎn)時(shí)容許負(fù)重，該負(fù)重的大小對(duì)軸承的壽命產(chǎn)生影響。 動(dòng)作環(huán)境溫度是滿足規(guī)格的環(huán)境溫度，也是接觸外界溫度與旋轉(zhuǎn)式編碼器的相關(guān)零件的溫度容許值。 保存環(huán)境溫度在斷電狀態(tài)下，不會(huì)引起功能劣化的環(huán)境溫度，也是接觸外界溫度及與旋轉(zhuǎn)式編碼器的相關(guān)零件的溫度容許值。 保護(hù)構(gòu)造保護(hù)構(gòu)造的標(biāo)準(zhǔn)是為了防止外部的異物侵入旋轉(zhuǎn)式編碼器內(nèi)。根據(jù)IEC60529規(guī)格、JEM規(guī)格的規(guī)定，用IP□□表示。 絕對(duì)代碼（1）二進(jìn)制代碼 本代碼為純2進(jìn)制代碼，用2n表示。可通過(guò)位置的轉(zhuǎn)換變換復(fù)數(shù)的位有。 （2）格雷碼 轉(zhuǎn)換位置時(shí)，只有1位發(fā)生變化的代碼。 旋轉(zhuǎn)式編碼器的代碼板為格雷碼。 （3）余格雷碼 是用格雷碼表示36、360、720等2n以外的分辨率時(shí) 的代碼。格雷碼的性質(zhì)為 ：將格雷碼的最上位從“0”切換至“1” 時(shí)起，當(dāng)數(shù)值小的一方和數(shù)值大的一方分別只取相同區(qū)域時(shí)，在該范圍內(nèi)從代碼的結(jié)束與開(kāi)始進(jìn)行轉(zhuǎn)換時(shí)，只改變1位信號(hào)。根據(jù)這種性質(zhì)，可按格雷碼進(jìn)行任意的偶數(shù)分辨率設(shè)定。 但此時(shí)，代碼的起始不是從0位置開(kāi)始，而是從中途的代碼開(kāi)始，所以實(shí)際使用時(shí)，需要進(jìn)行代碼轉(zhuǎn)換處理，轉(zhuǎn)換至由0位置起的代碼后再使用。二進(jìn)10進(jìn)制代碼（Binary Coded Decimal Code）。是分別用2進(jìn)符號(hào)表示10進(jìn)制各位的代碼。 串行傳送對(duì)應(yīng)同時(shí)輸出多位數(shù)據(jù)的通常并聯(lián)傳送，可采用由一個(gè)傳送線進(jìn)行系列化輸出數(shù)據(jù)的形式，目的是節(jié)省連線，在接受信號(hào)側(cè)則變換成并聯(lián)信號(hào)后使用。 中空軸型（空心軸型）旋轉(zhuǎn)軸為中空軸形狀，通過(guò)將驅(qū)動(dòng)側(cè)的軸直接與中空孔連接，可節(jié)省軸方向的空間。 以板簧為緩沖，吸收驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)等 金屬盤編碼器的旋轉(zhuǎn)板（盤）是用金屬制成的，與玻璃旋轉(zhuǎn)板（盤）相比，更強(qiáng)化了耐沖擊性。但受到狹縫加工的制約，不能應(yīng)用于高分辨率。 伺服裝置編碼器的安裝方法之一是：用伺服裝置用配件，壓住編碼器的法蘭部后固定的方法。在臨時(shí)固定的狀態(tài)下，可進(jìn)行編碼器旋轉(zhuǎn)方向的位置調(diào)節(jié)，所以適用于需要與編碼器的原點(diǎn)相吻合的情況。 → 第1118、1119頁(yè) 絕對(duì)代碼表10進(jìn)制二進(jìn)制格雷格雷余留14符號(hào)BCD10101234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162630 0 0 0 00 0 0 0 10 0 0 1 00 0 0 1 10 0 1 0 00 0 1 0 10 0 1 1 00 0 1 1 10 1 0 0 00 1 0 0 10 1 0 1 00 1 0 1 10 1 1 0 00 1 1 0 10 1 1 1 00 1 1 1 11 0 0 0 01 0 0 0 10 1 0 0 1 00 1 0 0 1 10 1 0 1 0 00 1 0 1 0 10 1 0 1 1 00 1 0 1 1 10 1 1 0 0 00 1 1 0 0 10 1 1 0 1 00 1 1 0 1 10 1 1 1 0 00 1 1 1 0 10 1 1 1 1 00 1 1 1 1 11 0 0 0 0 01 0 0 0 0 11 0 0 0 1 01 0 0 0 1 11 0 0 1 0 01 0 0 1 0 11 0 0 1 1 01 0 0 1 1 11 0 1 0 0 01 0 1 0 0 11 0 1 0 1 01 0 1 0 1 11 0 1 1 0 01 0 1 1 0 11 0 1 1 1 01 0 1 1 1 11 1 0 0 0 01 1 0 0 0 11 1 0 0 1 01 1 0 0 1 11 1 0 1 0 01 1 0 1 0 11 1 0 1 1 01 1 0 1 1 11 1 1 0 0 01 1 1 0 0 11 1 1 0 1 01 1 1 0 1 11 1 1 1 0 01 1 1 1 0 11 1 1 1 1 01 1 1 1 1 10 0 0 0 0 00 0 0 0 0 10 0 0 0 1 10 0 0 0 1 00 0 0 1 1 00 0 0 1 1 10 0 0 1 0 10 0 0 1 0 00 0 1 1 0 00 0 1 1 0 10 0 1 1 1 10 0 1 1 1 00 0 1 0 1 00 0 1 0 1 10 0 1 0 0 10 0 1 0 0 00 1 1 0 0 00 1 1 0 0 10 1 1 0 1 10 1 1 0 1 00 1 1 1 1 00 1 1 1 1 10 1 1 1 0 10 1 1 1 0 00 1 0 1 0 00 1 0 1 0 10 1 0 1 1 10 1 0 1 1 00 1 0 0 1 00 1 0 0 1 10 1 0 0 0 10 1 0 0 0 01 1 0 0 0 01 1 0 0 0 11 1 0 0 1 11 1 0 0 1 01 1 0 1 1 01 1 0 1 1 11 1 0 1 0 11 1 0 1 0 01 1 1 1 0 01 1 1 1 0 11 1 1 1 1 11 1 1 1 1 01 1 1 0 1 01 1 1 0 1 11 1 1 0 0 11 1 1 0 0 01 0 1 0 0 01 0 1 0 0 11 0 1 0 1 11 0 1 0 1 01 0 1 1 1 01 0 1 1 1 11 0 1 1 0 11 0 1 1 0 01 0 0 1 0 01 0 0 1 0 11 0 0 1 1 11 0 0 1 1 01 0 0 0 1 01 0 0 0 1 11 0 0 0 0 11 0 0 0 0 0 0 00 10 20 30 40 50 60 70 80 91 01 11 21 31 41 51 61 71 81 92 02 12 22 32 42 52 62 72 82 93 03 13 23 33 43 5 0 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 10 0 10 0 10 0 10 0 10 0 10 0 1< 0 0 10 0 10 0 10 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 11 0 01 0 01 0 01 0 0 1 0 01 0 01 0 01 0 01 0 01 0 01 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 1 01 1 01 1 01 1 00 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 1 1 1 特性數(shù)據(jù)的讀法
軸承的壽命導(dǎo)線延長(zhǎng)特性 E6B2-C E6B2-CWZ6C 表示施加在軸上的負(fù)載與機(jī)械壽命的關(guān)系。旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的負(fù)載大小對(duì)軸承的壽命有影響。表示導(dǎo)線延長(zhǎng)時(shí)對(duì)輸出波形的影響。如延長(zhǎng)導(dǎo)線，輸出波形的上升時(shí)間將變長(zhǎng)，輸出殘留電壓將變高。 使用方法與各種數(shù)據(jù)
可否與外圍設(shè)備連接的一覽表 ○：可連接 ×：不可連接 增量型
旋轉(zhuǎn)編碼器型號(hào)連接機(jī)型電子計(jì)數(shù)器數(shù)字轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)字旋轉(zhuǎn)/脈沖計(jì)數(shù)字回加減運(yùn)算脈沖計(jì)數(shù)字計(jì)時(shí)間隔表方向判別單元SYSMAC內(nèi)置計(jì)數(shù)器高速計(jì)數(shù)器單元型號(hào)H7BRH7ERK3NRK3NCK3NPE63-WF5CCJ1M-CPU2□C□-CT□E6D-CWZ1E○需要編碼器用的其他電源○×××××○E6D-CWZ2C○○○○○○×○E6F-CWZ5G○○○○○○○○E6A2-CS3EE6A2-CW3EE6A2-CWZ3EE6B2-CWZ3EE6H-CWZ3EE6C2-CWZ3EE6C3-CWZ3EH○○○○○○×○E6A2-CS3CE6A2-CW3CE6A2-CWZ3C○○○○○○×○E6A2-CS5CE6A2-CW5CE6B2-CWZ6CE6H-CWZ6CE6C2-CWZ6CE6C3-CWZ5GH○E6B2-CWZ1XE6H-CWZ3XE6C2-CWZ1XE6C3-CWZ3XH××××××○○E6B2-CWZ5BE6C2-CWZ5B○需要外帶負(fù)載連接電阻×○×○×××
旋轉(zhuǎn)編碼器型號(hào)連接機(jī)型凸輪定位器程序控制器SYSMAC型號(hào)H8PSH8PRCPM1ACQM1H-CPU51＋CQM1H-ABB21DC輸出單元E6CP-AG5CE6C3-AG5C××○需要編碼器用的其他電源○需要編碼器用的其他電源○需要編碼器用的其他電源E6CP-AG5C-CE6C3-AG5C-CE6F-AG5C-C○×× ○需要連接導(dǎo)線E69-DC5× E6G-AB1E××× × × E6G-AB2C××○需要編碼器用的其他電源× ○需要編碼器用的其他電源E6F-AB3C××× E6F-AB3C-C×○× × × E6C-NN5CE6C-NN5CA××○ × ○需要編碼器用的其他電源E6C-NN5C-CE6C-NN5CA-C××○需要日本航空電子（株）制接插件PS-26PE-D4□× ○需要日本航空電子（株）制接插件PS-26PE-D4□ 與數(shù)字轉(zhuǎn)速計(jì)（H7ER）的連接示例 適用機(jī)型示例E6A2-CS3E 10P/R、60P/RE6C2-CWZ3E、E6F-CWZ5G 600P/RE6C3-CWZ3EH 10P/R、60P/R、600P/R
 與數(shù)字計(jì)數(shù)器（H7BR）的連接示例
適用機(jī)型示例E6A2-CW3EE6C2-CWZ3E、E6C3-CWZ3EH、E6F-CWZ5G | 
