sick 激光傳感器：SICK激光傳感器NAV350使用說明

NAV350簡介

　　NAV系列激光傳感器有4個型號，他們的區別在于：NAV310輸出原始數據，適合SLAM自然輪廓導航（與LMS511差不多）、NAV340和NAV245輸出反射板的坐標，廠家自己做定位算法、而NAV350直接輸出傳感器自己的位姿坐標，用戶不需要編程就可以直接用來給AGV定位。NAV350是專門用于反射板定位的，其最大掃描距離可達70米（NAV310最遠可達280米），如下圖所示。NAV350是為室內應用設計的，最大光照強度（Lux），室外正午陽光直射可能超過這個值因此就不能使用于室外了。掃描頻率: 8 Hz，位置精度± 4 mm（10m范圍內），角度精度± 0.1°（10m范圍內）。NAV350掃描角度分辨率0.25°，角度精度±0.1°。

名稱型號訂貨號價格SICK激光傳感器NAV350-元
　　NAV350可以直接輸出自身的位置和方向信息，這個與其它輸出原始激光點坐標的傳感器不同（例如SICK的LMS511、倍加福的R2000）。輸出接口是標準以太網RJ45。

NAV350配置

　　NAV350使用SOPAS軟件進行配置，該軟件可以在SICK官網下載，搜索SOPAS并下載第一個搜索到的條目即可，下載后打開SopasET.exe文件，界面如下。第一次連接傳感器會提示沒有安裝驅動，這時點擊傳感器圖標下面的提示，再選擇“從設備上傳”即可。

　　以授權用戶身份用密碼client登陸后，雙擊傳感器圖標進入下圖所示的界面，然后點擊下圖中的圖標將傳感器切換到待機狀態，傳感器頭部開始轉動（頭部不要受阻）。

　　切換到Landmark detection mode，點擊show scan就可以看到掃描點了。

　　除了用SOPAS軟件進行配置外，我們也可以通過命令行的方式與它通信。下載Hercules SETUP utility軟件，進入TCP Client標簽頁，然后在其中設置傳感器的IP地址（默認是192.168.1.10）和端口（默認是2111），如下圖所示。然后點擊Connect即可與傳感器建立連接。在下面的Send輸入框中輸入相應的指令即可控制傳感器。

　　例如輸入：
　　 　功能是獲取單幀掃描數據
　　　功能是獲取連續掃描數據
　　　功能是停止發送數據
　　注意尖括號中的內容也要輸入。
　　在Landmark detection mode模式下，傳感器返回的數據可以被解析，每幀數據的格式可以參考官方報文手冊第67頁。其中，默認的是返回距離值。因為NAV350的分辨率是0.25°，每次掃描一周360°，所以返回的有效數據一共有

360

÷

0.25

=

1440

360div0.25=1440

360÷0.25=1440個，由于返回數據是十六進制，對應就是5A0。查閱手冊我們知道，5A0和RSSI1這兩個值之間的就是有效距離數據，剛好1440個。其它的數據則是傳感器的配置參數。

　　用數學軟件Mathematica畫出來如下圖左所示（Matlab也可以），與從SOPAS中看到的圖形是對應的。

反射板的使用

　　NAV350被設計為使用反射板定位，你可以使用平面反射板，也可以使用圓柱反射板。但是使用平面反射板的缺點是如果想對傳感器的夾角過大就無法檢測到了，而圓柱不管從哪個角度截面都是一個圓，因此推薦用圓柱反射板。而且反射板最好長一些（最好>50cm），防止傳感器自身因為安裝誤差或者地面不平導致有角度傾斜而檢測不到。例如檢測距離在20米時的傾斜不能超過1.43°（

a

r

c

s

i

n

(

0.5

/

20

)

=

1.43

°

arcsin(0.5/20)=1.43°

arcsin(0.5/20)=1.43°）。圓柱的直徑在75mm以上左右最好，傳感器檢測的是反射板的中心點，因此直徑大一點小一點都不要緊。傳感器能探測反射板的距離是400mm~mm，太近或者太遠都檢測不到，而且檢測精度與距離有關系，10米以內精度最好。傳感器定位需要至少三塊反射板，四個反射板最好，不是越多越好。假如有個反射板距離傳感器很遠則會影響傳感器的定位精度。反射板最好不要布置的太遠。鼠標選中哪個反射板，該反射板在圖像中顯示為紅色點，點擊“show landmarks”圖標即可看到，見下圖。

　　獲取實時位置和姿態指令：
　　 　功能是獲取實時位置和姿態
　　返回示例：
　　 　其中的位置和姿態值是這三個值，其是16進制數字，將其轉換成10進制為，其含義是傳感器的位姿

(

x

,

y

,

?

)

=

(

259

m

m

,

85

m

m

,

100.004

°

)

(x,y,phi)=(259mm,85mm,100.004degree)

(x,y,?)=(259mm,85mm,100.004°)。手冊[1]中的mgrad是指千分之一度。

參考資料
　
[1]　Telegrams for Configuring and Operating the NAV350 Laser Positioning Sensor.

sick 激光傳感器：SICK激光位移傳感器SICK測距傳感器的優勢

SICK作為傳感器專家，一直致力于簡潔化、智能化的傳感器開發。近兩年，SICK為了拓展國內市場，深度與上海坤地智能科技有限公司進行合作，推出了一系列物美價廉的激光位移測距傳感器OD2和OD5000系列。這兩個系列的產品擁有如下優點：
1、不受表面限制且可靠的測量方法最大程度地減少了機器停機時間
2、該傳感器示教過程十分簡單，可以幫助工作人員快速且低成本地完成調試
3、緊湊的獨立式設計節省了占用空間和布線費用
4、大測量范圍和接口使其能夠理想、低成本地連接至所有的生產環境
5、低投資成本確保了一致、規律的質量保證
6、安全距離內的非接觸式測量技術使其能夠直接在生產過程中進行檢測
7、基于非接觸式測量、無磨損和損壞的檢測

sick 激光傳感器：sick激光測距傳感器.doc

高考
高考
高考
主要特性:
使用專用IC，提高抗干擾能力及檢測距離。（檢測距離是原產品的1.5～2倍（4mm~25mm））實現世界最高抗噪音水準（收音機，逆變器和輻射噪聲）漏電流0.6mA，殘留電壓3.5V以下。采用強化電纜：接近開關與電纜連接部位采用強化電纜，增加彎曲度與使用壽命（是一般型接近開關9倍以上）內置過壓，過流，反接保護電路。接近開關與電纜連接部位采用強化電纜，增加彎曲度與使用壽命（是一般型接近開關9倍以上）

sick 激光傳感器：德國SICK激光防撞傳感器

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電磁閥 兩位三通 代號：
激光測距儀 DME3000-111P
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光電開關控制器 DME3000-311P  DC18-30V
光電傳感器 WTB11-2P2431
激光測距傳感器 DT500-A511
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激光測距傳感器 DT500-A511
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無線DP接收頭 ISD300-6212
無線DP發射頭 ISD300-6211
傳感器 UM18-
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安全光幕 C40S-1801CA010/
編碼器  P510-P510A2N7B000
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編碼器 ATM90-PXF13X13
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