引言
在現(xiàn)代生產(chǎn)系統(tǒng)中,工業(yè)機器人與PLC需要通信協(xié)作完成生產(chǎn)任務,即工業(yè)機器人輸出信號給PLC,讓PLC控制相關設備驅(qū)動機器人前端工具工作。本文主要分析基于DeviceNet現(xiàn)場總線技術(shù)的ABB工業(yè)機器人與PLC通信的問題。DeviceNet是自動化領域常見的一種網(wǎng)絡通信方式,ABB工業(yè)機器人基于DeviceNet網(wǎng)絡建立與西門子PLC通信的網(wǎng)絡。
1配置DSQC652
ABB工業(yè)機器人常用的標準I/0板主要有5種[2],除了在設置時給它們分配的地址不同以外,它們的配置方法基本相同。本文主要對ABB標準I/0板DS0C652進行分析,該板主要基于DeviceNet網(wǎng)絡構(gòu)建通信模塊。DS0C652板具有分布式I/0模塊,有16個數(shù)字輸入和16個數(shù)字輸出接口,該板安裝在ABB工業(yè)機器人控制柜里。首先,定義DS0C652板具體操作步驟,進入示教器控制面板,然后進入配置菜單(圖1),選中DeviceNetDevice菜單,添加模板進入圖2。ABB標準I/0板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡上的,所以要設定模塊在網(wǎng)絡中的地址。端子x5的6～12的跳線用來決定模塊的地址,地址可用范圍在10～63,在模板參數(shù)里修改參數(shù)完成DS0C652板設置。單擊選擇"使用來自模板的值"行的下拉菜單,選擇"DS0C65224VDCI/0Device",然后需要設置的參數(shù)有I/0板在總線中的地址。
圖1配置DSQC652
2配置信號與參數(shù)
完成DS0C652板設置后,將進行I/0信號設置,設置I/0信號是和PLC建立通信的基礎,PLC通過I/0信號和DS0C652板與ABB工業(yè)機器人進行數(shù)據(jù)通信傳輸。如圖3所示,在信號配置界面中,有許多系統(tǒng)建立后默認的I/0點,不允許修改,點擊"添加"增加信號。在設置輸入、輸出信號時,它們的地址范圍均是0～15。首先進入配置選項里的信號菜單設置輸入、輸出類型,修改相應參數(shù),完成以后計算機提示需要重啟設置。如果有多個信號需要定義,重啟多次等待時間較長,那么可以點擊"取消",等待所有信號定義完成后單擊"是"按鈕重新啟動。信號設置完成以后,在ABB菜單中點擊選擇"輸入輸出"查看全部信號是否已經(jīng)設置完成。
圖2配置DSQC652參數(shù)
圖3信號參數(shù)設置
在信號建立過程中應注意使用的DSoC652端口和PLC端口地址,建立相應的地址表,如表1所示。機器人通過I/o信號實現(xiàn)與PLC的交互。在設置過程中,PLC連接DSoC652的端口和地址號一定不能出現(xiàn)錯誤,如果地址設置錯誤,那么機器人與PLC通信將不能正常工作。
整個機器人示教器設置過程如圖4所示。
3組態(tài)西門子PLC
PLC方面采用西門子S-1200PLC,西門子PLC需要在博圖軟件中進行組態(tài)編程,程序完成后便可以對機器人與PLC進行通信設置。首先在博圖軟件中選擇設備與網(wǎng)絡,隨后添加新設備,選擇控制器型號為西門子1212,如圖5所示。在添加了設備以后需要對PLC網(wǎng)絡進行設置,電腦與PLC必須在一個網(wǎng)段里面設置相應的IP地址,便于下載和上傳PLC程序。設置完成后,點擊左邊項目樹選擇程序塊,然后進入程序編寫。整個程序編寫完成后,可以通過ABB工業(yè)機器人示教器中輸入輸出菜單調(diào)用查看機器人是否接收到PLC發(fā)出的信號,也可以通過博圖軟件在線查看PLC是否接收到機器人發(fā)出的信號。在線路連接好的情況下,作業(yè)人員可以設置部分信號完成測試工作,如果測試通信正常,便可以進行進一步的PLC編程。
圖5博圖軟件組態(tài)新設備
4結(jié)語
本文詳細闡述了ABB工業(yè)機器人與西門子PLC進行通信設置的過程,充分利用工業(yè)現(xiàn)場總線技術(shù)的特點,在通信過程中以DeviceNet現(xiàn)場總線技術(shù)為基礎進行了信號設置,實際操作驗證了本文所述內(nèi)容的可行性。在通信設置中,應特別注意地址信號等參數(shù)設置的過程。基于DeviceNet現(xiàn)場總線技術(shù),ABB工業(yè)機器人與PLC通信能夠更加快速、便捷地完成。
現(xiàn)代工業(yè)中,工業(yè)機器人與PLC的通信技術(shù)提高了生產(chǎn)線自動化水平,更能發(fā)揮工業(yè)機器人柔性特質(zhì)和拓展特質(zhì),因此可以預見,通信技術(shù)在生產(chǎn)一線中的應用必將不斷增加,從而對工業(yè)生產(chǎn)發(fā)揮更大的作用。
