如果您一直關(guān)注我的多協(xié)議工業(yè)以太網(wǎng)系列博文，您就會發(fā)現(xiàn)我是可編程實時單元和工業(yè)通信子系統(tǒng)(PRU-ICSS)（Sitara?處理器內(nèi)的可編程接口）的鐵粉。在本博文中，我想說一下PRU-ICSS的另一個應用，即幫助把您選擇的數(shù)字位置編碼器主接口集成入Sitara處理器內(nèi)。
首先，讓我們來看下包含位置編碼器的系統(tǒng)層面方塊圖——見圖1。諸如伺服驅(qū)動器等應用通常都配有集成了數(shù)字位置反饋編碼器的電機。位置編碼作為傳感器，能夠精準測量電機軸的角度（以度為單位）或線性軸（以微米為單位）的距離。
在該等系統(tǒng)中，位置編碼器負責讀取電機軸的角度，并通過數(shù)字位置編碼器協(xié)議將信息提供給位置編碼器主控裝置。應用處理器的磁場定向控制(FOC)算法負責對角度進行進一步處理，包括電機相電流測量，以計算脈沖寬度調(diào)制(PWM)外設(shè)的新值。
圖1：帶位置編碼器主接口的集成伺服驅(qū)動器
位置編碼器和位置編碼器主控裝置之間的距離可長達100m。數(shù)字位置編碼器協(xié)議在基于RS-485的接口上運行，創(chuàng)建起穩(wěn)健的通信通道。
跟工業(yè)以太網(wǎng)一樣，不同的編碼器供應商也開發(fā)了許多位置編碼器協(xié)議標準，供您傳輸位置數(shù)據(jù)用。單芯片驅(qū)動器開發(fā)人員的挑戰(zhàn)就在于根據(jù)編碼器和電機供應商選擇和集成正確的數(shù)字編碼器協(xié)議標準。三個最常用的位置編碼器協(xié)議標準為EnDat 2.2, BiSS C和高性能接口數(shù)字舵機鏈接(HIPERFACE)DSL。
讓我們來看下這三個位置編碼器協(xié)議標準的歷史和特點。
EnDat 2.2：EnDat接口是由德國公司Heindenhain開發(fā)出的產(chǎn)品,EnDat的最初版本使用的是模擬接口信號。隨著EnDat 2.2的推出，編碼器接口變?yōu)閿?shù)字雙向接口，適用于增量型和絕對型編碼器,使用RS-485差分信號傳輸標準。EnDAT使用兩種差分信號傳輸位置數(shù)據(jù)：時鐘（單向）和數(shù)據(jù)（雙向）。在EnDat主控設(shè)備和編碼器裝置間建立通信需要六根線，包括編碼器供電線。
HIPERFACE DSL：另一家德國公司西克開發(fā)出了HIPERFACE DSL，其使用RS-485差分信號傳輸標準。其運行頻率固定為9.375MHz并支持長達100m的電纜。HIPERFACE DSL的優(yōu)勢在于其能夠?qū)崿F(xiàn)HIPERFACE DSL主控制裝置和HIPERFACE DSL編碼器裝置間雙向通信的雙線接口。這兩條線還負責為編碼器供電；因此，主控制裝置接口和編碼器裝置之間只需要兩條線，能夠顯著減少布線成本。
BiSS C：iC-Haus于2002年開發(fā)出了開放式雙向BiSS接口。BiSS接口兼容單向同步串行接口(SSI)，其RS-485接口最大可支持10MHz。BiSS C標準既支持BiSS主控制裝置和編碼器裝置之間的點對點配置，也支持多個傳感器和執(zhí)行器總線連接至一臺BiSS主控制裝置。接口包括BiSS主控制裝置到編碼器裝置的共享時鐘和控制數(shù)據(jù)(MA+/MA-)信號以及編碼器裝置到主控制裝置的共享傳感器數(shù)據(jù)和控制數(shù)據(jù)(SL+/SL–)信號。BiSS主控制裝置和編碼器裝置之間總共有六根線，包括編碼器供電線。
每個數(shù)字位置編碼器協(xié)議標準傳統(tǒng)上要求在現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、可編程邏輯裝置(PLD)或?qū)Ｓ眉呻娐?ASIC)方面的具體硬件實現(xiàn)。然而，在通過PRU-ICSS外設(shè)將位置編碼器主控制裝置協(xié)議集成入Sitara處理器應用時無需外部裝置組件。AM437x處理器有兩個PRU-ICSS外設(shè)。您可以一個用于數(shù)據(jù)編碼器主控制裝置協(xié)議，如EnDAT 2.2、HIPERFACE DSL和BiSS C，另一個運行工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議。
多協(xié)議位置編碼器主接口已發(fā)布，見PRU-ICSS中應用AM437x的多協(xié)議數(shù)字位置編碼器主接口參考設(shè)計(TIDEP0057)，其中，配備PRU-ICSS外設(shè)的ARM負責檢測所連接的位置編碼器類型。參見圖2。
圖2：帶PRU-ICSS的多協(xié)議位置編碼器主接口
第二個參考設(shè)計，用于工業(yè)通信和電機控制的單芯片驅(qū)動器(TIDEP0025)，集成單芯片驅(qū)動器的系統(tǒng)方法，如圖1所示。在本參考設(shè)計中，位置編碼器主接口使用EnDat 2.2，一個運行在AM437x的PRU-ICSS上，用于與位置編碼器通信，而另一個PRU-ICSS用于EtherCAT從通信支持。
PRU-ICSS作為極其靈活的外設(shè)，可以集成之前在外部ASIC和FPGA中提供的復雜功能。正如本博文中提到的，Sitara處理器系列的PRU-ICSS集成了很多位置編碼器協(xié)議用的位置編碼器主接口，因此，能夠免除該等外部組件。將配備PRU-ICSS的位置編碼器主接口集成入Sitara處理器時可以節(jié)約開發(fā)板空間、組件成本并建立高性能吞吐量系統(tǒng)。
其他信息
訂購AM437x工業(yè)開發(fā)套件開始使用位置編碼器協(xié)議。
利用絕對位置編碼器的通用數(shù)字接口參考設(shè)計(TIDA-00179)探索RS-485接口模擬解決方案。
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原文鏈接：
https://e2e.ti.com/blogs_/b/industrial_strength/archive/2016/08/25/how-to-integrate-position-encoder-master-protocols-into-the-sitara-application-processor
