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       2.1 軟件編程導論
       多點觸摸輸?編程和其他任何形式的編程?樣，不過在多點觸摸編程?，有?套??的某些協議，?法和標準。通過NUI Group 與其他組織和社團的?作，多點觸摸編程已經有了針對多種編程語?的開發框架， 這些語?包括Actionscript 3，Python，C，C++，C#以及Java。
       多點觸摸編程分為兩步：?先，從攝像頭或者其他輸?設備讀取和轉化輸?的觸點信息，傳遞這些原始的觸點信息通過之前制定的協議組合成?勢，然后?級編程語?就可以使??勢來讓?個應?程序配合。TUIO(Tangible UserInterface Protocol,可觸摸的?戶界?協議)已經成為追蹤觸點信息的?業標準協
議。
       以下章節將討論多點觸摸軟件的兩個??：觸點追蹤和應?程序運?框架。
       2.2 觸點追蹤
       對象追蹤?直是計算機視覺基礎研究領域的?個??。它的?作是跟蹤包括能夠準確的反復識別包含特定對象的?系列視頻幀（估算）。?般來說，這是?個?常困難的問題，因為?先要在所有的幀中發現對象(?且往往是在雜亂，封閉，或者是不斷變換的照明條件下)，以及讓數據能夠和幀之間以某種?式聯系起來以便識別我們所需要的對象。
       現在很多的問題已經被解決，在追蹤這個問題上最普遍的模式就是“?成模式”(Generative Model)，這是?些諸如Kalman 粒?過濾器等流?解決?案的基礎。
       在?多數的系統中，?個完善的背景相減算法需要對每幀進?預處理，這確保靜態或者背景圖像能夠被忽略掉。對于?些光照不穩定的視頻流，像“?斯混合模型”(Gaussian Mixture Model)這樣的?適應模型已經能夠?較智能的識別出不均勻的動態背景。
       把背景過濾掉之后，剩下就是我們需要的前景對象了。我們往往確定這些對象的質?，?且這些點會被?幀?幀被追蹤。追蹤算法會根據這些萃取的質?估算在下?幀觸點的位置。
       稍稍說?下這個追蹤，例如，?個基于Kalman 過濾器的簡單模式可能是?個線性恒定速度模型。?個Kalman 過濾器有兩個動?學?程，?個是STATE?程(“狀態?程”)，另?個是OBSERVATION ?程(“觀察?程”)，在這個例?中，

這套?程分別是 
       該狀態?程描述了在有噪聲的情況下狀態變量‘xk’的變化情況。如果我們說‘xk-1’表?物體在‘k-1’時刻的真實位置，那么這個模型就可以基于?定的速度、‘Vuk’和噪?因素，根據線性組合的?式，推測出‘k’時刻物體的位置。到?前為?，根據這個模型，我們還不能直接的通過觀察預測物體的位置Xk，我們需要觀察?程。觀察?程?來描述實際觀察變量‘yk’，在這?，‘yk’被定義為真正位置‘xk’的?個噪?觀察值。噪?的值也假定是均值為零的?斯?噪聲。運?這兩個?程，卡爾曼濾波器就能根據物體的上?個位置，通過遞歸的?式預測出物體的位置。
       每個狀態的預測，數據追蹤模塊都會去按照事先的預測和觀測數據去追蹤對象。如果沒有找到符合預想的對象，那么這個對象就會被視為?個新的對象?被追蹤。
       2.2.1 多點觸摸的追蹤
       追蹤是多點觸摸?常重要的技術。它允許多個?指同時進?控制。我們也可以識別出?勢，因為每個?指的軌跡都可以被記錄并輸出。沒有追蹤技術，這是不可能的。
       值得慶幸的是，今天的多點觸摸硬件??地簡化了追蹤對象的流程，因此，即使是最簡單的Kalman 濾波器實際上也成為不必要的了。現在的追蹤系統性能瓶頸趨向于怎么產?并維持?個背景模型。?量的計算會使CPU 嚴重超負，除?出現更加智能的?案。然?現在的基于紅外線(IR)的硬件?案，?如FTIR 或DI，?適應背景模型(adaptive background model)會被扼殺掉。由于?紅外光?乎都會被過濾掉，所以?部分的背景就被硬件給刪除了。為了這些紅外圖像，捕捉?個靜態的背景圖往往會刪除?乎所有的環境光。這個背景圖像會減去其后所有的幀，剩下的這些幀將作為閾值應?給系統，然后我們就只剩下了那些突起的點，這些點也就是我們想要捕捉的?指或者表?對象，稱之為“觸點”。[譯者注：這個可能?較難理解，我給?家舉個例?吧，?如我們在PS 中的“閾值”命令，可以將灰度或彩?圖像轉換為?對?度的??圖像。“閾值”命令可以確定圖像的最亮和最暗區域。想想我們的在CCV 或者tbeta 中看到的捕捉后的圖像，不就是??對??常明顯的圖像么？背景是純?，?指尖是純?。]
       此外，只要給出范圍，那么追蹤問題就?較簡單了。我們知道，從?幀到下?幀，以標準的30Hz 計算的話為33ms，?個?的?指在這段時間?移動的距離?常有限。根據這種預測，我們不?研究物體的動?學，只需要找兩幀之間最近的匹配物就是了。近鄰?較的?式是?較相應的數據，?般是?較歐??德?何距離。通過這種?式，?個數據點和?系列靠近它的‘k’點進??較，得到該點的新位置。通過這種?式，我們可以?較可靠的追蹤某個具體的觸點。試誤法是經常采?的?法，當情況不確定的時候，我們總是試探著處理這些情況，?如，當?個物體擋住另外?個物體的時候。
       在Touchlib 和CCV 框架中都有追蹤器的實例。使?OpenCV，?個開源的計算機視覺庫，可以直接處理圖像和視頻流，能夠?常準確地實時追蹤到觸點。當?個觸點被發現，消失或者移動的時候，這些觸點的相關信息(位置，ID，區域等)都會以事件的形式發送出去。開發者就可以利?這些信息去監聽這些觸點開發出應?程序。