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自動控制網(wǎng)小編在本文分享控制器積分飽的概念和五種控制器抗積分飽和方法，對大家更好發(fā)揮控制器作用提供較好的借鑒。
1、積分飽和的概念
有積分特性的控制器普遍存在積分飽和問題，就是說，這種控制器只要偏差沒有消失，其輸出就會按偏差的極性向兩個極端位置(最大或最小)的方向變化。這樣就會出現(xiàn)控制器或執(zhí)行器損壞，并因克服反向擾動的速度降低而惡化系統(tǒng)的控制品質(zhì)。對于前者，無需多加說明對于后者，可用圖1來說明。當(dāng)控制器輸出達(dá)到規(guī)定的上、下限時，執(zhí)行器已處于飽和狀態(tài)，即Pout繼續(xù)增加，執(zhí)行器也不會繼續(xù)動作。因為控制器做了虛擬的控制動作，故通過控制器的介質(zhì)不會改變。一旦控制系統(tǒng)出現(xiàn)擾動，使控制偏差的極性變反，控制器的輸出要慢慢從深飽和區(qū)退出，直到處于信號范圍才能改變控制介質(zhì)的流量。就是說，從P1點退到控制系統(tǒng)開始起作用的P2點，要耽誤從P1點到P2點的運動時間，即在T1至T2的時間內(nèi)，控制系統(tǒng)不起任何作用。

(3)、脈沖函數(shù)
    脈沖函數(shù)定義為：
       
    強度為A的脈沖函數(shù)可表示為:
      
    在t0時刻出現(xiàn)的單位脈沖函數(shù)為
      
    注意：脈沖函數(shù)僅用于分析研究，現(xiàn)實中并不存在。
              
(4)、正弦函數(shù)
    正弦函數(shù)的數(shù)學(xué)表達(dá)式為：
      
    正弦函數(shù)是控制系統(tǒng)中常用的一種典型外作用，很多實際 的隨動系統(tǒng)就是常工作在此外作用下。更為重要的是系統(tǒng)在正弦函數(shù)作用下的響應(yīng)，即頻率 響應(yīng)是自動控制理論中研究系統(tǒng)性能的重要依據(jù)。