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　　在用機器人進行的精密裝配作業中, 當被裝配零件之間的配合精度相當高, 由于被裝配零件的不一致性, 工件的定位夾具、 機器人手爪的定位精度無法滿足裝配要求時, 會導致裝配困難, 因而, 柔順性裝配技術有兩種。一種是從檢測、 控制的角度出發, 采取各種不同的搜索方法, 實現邊校正邊裝配; 有的手爪還配有檢測元件, 如視覺傳感器(如圖1 所示)、力傳感器等, 這就是所謂主動柔順裝配。 另一種是從結構的角度出發, 在手腕部配置一個柔順環節, 以滿足柔順裝配的需要, 這種柔順裝配技術稱為被動柔順裝配。

              圖 2.42 移動擺動柔順手腕

              
圖4 柔順手腕        圖5 板彈簧柔順手腕    圖6 鋼絲彈簧柔順手腕
       　　在用機器人進行的精密裝配作業中, 當被裝配零件之間的配合精度相當高, 由于被裝配零件的不一致性, 工件的定位夾具、 機器人手爪的定位精度無法滿足裝配要求時, 會導致裝配困難, 因而, 柔順性裝配技術有兩種。一種是從檢測、 控制的角度出發, 采取各種不同的搜索方法, 實現邊校正邊裝配; 有的手爪還配有檢測元件, 如視覺傳感器(如圖1 所示)、力傳感器等, 這就是所謂主動柔順裝配。 另一種是從結構的角度出發, 在手腕部配置一個柔順環節, 以滿足柔順裝配的需要, 這種柔順裝配技術稱為被動柔順裝配。

              圖 2.42 移動擺動柔順手腕

              
圖4 柔順手腕        圖5 板彈簧柔順手腕    圖6 鋼絲彈簧柔順手腕