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　　機(jī)器人可以相對(duì)于不同的坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng), 在每一種坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)都不相同。 通常, 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)在以下三種坐標(biāo)系中完成(如圖1所示)。
                    圖 1 機(jī)器人的參考坐標(biāo)系
                   (a) 全局參考坐標(biāo)系; (b) 關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系;  (c) 工具參考坐標(biāo)系
1. 全局參考坐標(biāo)系
　　全局參考坐標(biāo)系是一種通用坐標(biāo)系, 由x、y和z軸所定義。 在此情況下, 通過機(jī)器人各關(guān)節(jié)的同時(shí)運(yùn)動(dòng)來產(chǎn)生沿三個(gè)主軸方向的運(yùn)動(dòng)。在這種坐標(biāo)系中, 無論手臂在哪里,x軸的正向運(yùn)動(dòng)就總是在x軸的正方向。這一坐標(biāo)系通常用來定義機(jī)器人相對(duì)于其他物體的運(yùn)動(dòng)、與機(jī)器人通信的其他部件以及運(yùn)動(dòng)路徑。 
2. 關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系
　　關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系用來描述機(jī)器人每一個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。 假設(shè)希望將機(jī)器人的手運(yùn)動(dòng)到一個(gè)特定的位置, 可以每次只運(yùn)動(dòng)一個(gè)關(guān)節(jié), 從而把手引導(dǎo)到期望的位置上。在這種情況下, 每一個(gè)關(guān)節(jié)單獨(dú)控制, 從而每次只有一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。 由于所用關(guān)節(jié)的類型(移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)型)不同, 因此,機(jī)器人手的動(dòng)作也各不相同。 例如, 如果為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng), 則機(jī)器人手將繞著關(guān)節(jié)的軸旋轉(zhuǎn)。
3. 工具參考坐標(biāo)系
　　工具參考坐標(biāo)系描述機(jī)器人手相對(duì)于固連在手上的坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)。 固連在手上的x′、y′和z′軸定義了手相對(duì)于本地坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)。與通用的全局參考坐標(biāo)系不同, 本地的工具參考坐標(biāo)系隨機(jī)器人一起運(yùn)動(dòng)。 假設(shè)機(jī)器人手的指向如圖1.27所示, 相對(duì)于本地的工具參考坐標(biāo)系x′軸的正向運(yùn)動(dòng)意味著機(jī)器人手沿工具參考坐標(biāo)系x′軸方向運(yùn)動(dòng)。如果機(jī)器人的手指向別處, 那么同樣沿著工具參考坐標(biāo)系x′軸的運(yùn)動(dòng)將完全不同于前面的運(yùn)動(dòng)。如果x′軸指向上, 那么沿+x′軸的運(yùn)動(dòng)便是向上的; 反之, 如果x′軸指向下,那么沿+x′軸的運(yùn)動(dòng)便是向下的。