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　　工業(yè)機(jī)器人的奇異形位是指工業(yè)機(jī)器人雅可比矩陣降秩時(shí)所處的形位。對(duì)于六個(gè)自由度的工業(yè)機(jī)器人，奇異形位處雅可比矩陣是不可逆的。粗略地講，工業(yè)機(jī)器人的奇異形位可分為兩類：

　　(1)工業(yè)機(jī)器人工作空間邊界的奇異形位；

　　(2)工作空間內(nèi)部奇異形位，通常是由兩個(gè)或多個(gè)關(guān)節(jié)軸線重合造成的。兩關(guān)節(jié)角度以無窮大的速度來提供端部運(yùn)動(dòng)的需要，即在此位置，工業(yè)機(jī)器人失去一個(gè)自由度，使端部的運(yùn)動(dòng)難以實(shí)現(xiàn)。正好是關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的初始位置，即初始位置的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人存在奇異解，存在奇異現(xiàn)象，為避開奇異形位，這里給工業(yè)機(jī)器人的第四、六關(guān)節(jié)以恒定的角速度。

　　工業(yè)機(jī)器人的奇異形位是指工業(yè)機(jī)器人雅可比矩陣降秩時(shí)所處的形位。對(duì)于六個(gè)自由度的工業(yè)機(jī)器人，奇異形位處雅可比矩陣是不可逆的。粗略地講，工業(yè)機(jī)器人的奇異形位可分為兩類：

　　(1)工業(yè)機(jī)器人工作空間邊界的奇異形位；

　　(2)工作空間內(nèi)部奇異形位，通常是由兩個(gè)或多個(gè)關(guān)節(jié)軸線重合造成的。兩關(guān)節(jié)角度以無窮大的速度來提供端部運(yùn)動(dòng)的需要，即在此位置，工業(yè)機(jī)器人失去一個(gè)自由度，使端部的運(yùn)動(dòng)難以實(shí)現(xiàn)。正好是關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的初始位置，即初始位置的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人存在奇異解，存在奇異現(xiàn)象，為避開奇異形位，這里給工業(yè)機(jī)器人的第四、六關(guān)節(jié)以恒定的角速度。