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   工業(yè)機器人一般由主構(gòu)架（手臂）、手腕、驅(qū)動系統(tǒng)、測量系統(tǒng)、控制器及傳感器等組成。圖1是工業(yè)機器人的典型結(jié)構(gòu)。機器人手臂具有3個自由度（運動坐標軸），機器人作業(yè)空間由手臂運動范圍決定。手腕是機器人工具（如焊槍、噴嘴、機加工刀具、夾爪）與主構(gòu)架的連接機構(gòu)，它具有3個自由度。驅(qū)動系統(tǒng)為機器人各運動部件提供力、力矩、速度、加速度。測量系統(tǒng)用于機器人運動部件的位移、速度和加速度的測量?？刂破鳎≧C）用于控制機器人各運動部件的位置、速度和加速度，使機器人手爪或機器人工具的中心點以給定的速度沿著給定軌跡到達目標點。通過傳感器獲得搬運對象和機器人本身的狀態(tài)信息，如工件及其位置的識別，障礙物的識別，抓舉工件的重量是否過載等。

圖2　工業(yè)機器人的基本結(jié)構(gòu)形式

a）直角坐標型　b）圓柱坐標型　c）球坐標型　d）多關(guān)節(jié)型　e）平面關(guān)節(jié)型

   工業(yè)機器人一般由主構(gòu)架（手臂）、手腕、驅(qū)動系統(tǒng)、測量系統(tǒng)、控制器及傳感器等組成。圖1是工業(yè)機器人的典型結(jié)構(gòu)。機器人手臂具有3個自由度（運動坐標軸），機器人作業(yè)空間由手臂運動范圍決定。手腕是機器人工具（如焊槍、噴嘴、機加工刀具、夾爪）與主構(gòu)架的連接機構(gòu)，它具有3個自由度。驅(qū)動系統(tǒng)為機器人各運動部件提供力、力矩、速度、加速度。測量系統(tǒng)用于機器人運動部件的位移、速度和加速度的測量?？刂破鳎≧C）用于控制機器人各運動部件的位置、速度和加速度，使機器人手爪或機器人工具的中心點以給定的速度沿著給定軌跡到達目標點。通過傳感器獲得搬運對象和機器人本身的狀態(tài)信息，如工件及其位置的識別，障礙物的識別，抓舉工件的重量是否過載等。

圖2　工業(yè)機器人的基本結(jié)構(gòu)形式

a）直角坐標型　b）圓柱坐標型　c）球坐標型　d）多關(guān)節(jié)型　e）平面關(guān)節(jié)型