中文字幕第二一区_久久久久在线视频_精品国产自在现线看久久_亚洲精品一区二区三区电影网

產(chǎn)品分類(lèi)

當(dāng)前位置: 首頁(yè) > 工業(yè)電子產(chǎn)品 > 其他電子產(chǎn)品 > 開(kāi)發(fā)板,套件,編程器 > 開(kāi)發(fā)板

類(lèi)型分類(lèi):
科普知識(shí)
數(shù)據(jù)分類(lèi):
開(kāi)發(fā)板

什么是慣性傳感器它是如何工作的

發(fā)布日期:2022-10-14 點(diǎn)擊率:89

近些年,關(guān)于非法竊取、倒賣(mài)消費(fèi)者隱私信息的事件層出不窮,竊取的方式也不盡相同,APP敏感權(quán)限的獲取、智能音箱麥克風(fēng)收集用戶(hù)語(yǔ)音,現(xiàn)在更加高級(jí)的是,不需要任何權(quán)限,只需要一部手機(jī),甚至是一臺(tái)帶慣性傳感器的設(shè)備就能竊取到用戶(hù)的語(yǔ)音內(nèi)容。


但是不要害怕,這項(xiàng)非法技術(shù)目前還沒(méi)有被利用起來(lái),目前僅僅是出現(xiàn)在學(xué)術(shù)研究階段。在最新一屆“網(wǎng)絡(luò)與分布式系統(tǒng)安全會(huì)議(NDSS 2020)”上,由浙江大學(xué)網(wǎng)絡(luò)空間安全學(xué)院任奎教授團(tuán)隊(duì),聯(lián)手加拿大麥吉爾大學(xué)、多倫多大學(xué)團(tuán)隊(duì)發(fā)表了此研究成果,研究成果顯示智能手機(jī)在用戶(hù)不知情且無(wú)需系統(tǒng)授權(quán)就能獲取用戶(hù)語(yǔ)音內(nèi)容(就是經(jīng)常獲取權(quán)限的那個(gè)彈窗,現(xiàn)在可以直接跳過(guò)此步驟,細(xì)思極恐)。由于手機(jī)的揚(yáng)聲器和加速度計(jì)等傳感器是安裝在統(tǒng)一的主板上,所以可以直接利用手機(jī)內(nèi)置的加速度傳感器來(lái)采集手機(jī)揚(yáng)聲器發(fā)出的震動(dòng)信號(hào),實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音竊聽(tīng)。據(jù)悉,這種竊聽(tīng)方式的識(shí)別率可達(dá)90%。最重要的是這種竊聽(tīng)方式并不違反當(dāng)前監(jiān)管部門(mén)的規(guī)定。


什么是慣性傳感器?


不僅是加速度傳感器能夠?qū)τ脩?hù)進(jìn)行此類(lèi)的語(yǔ)音竊聽(tīng),同樣歸屬于慣性傳感器的陀螺儀也能利用同樣的手段進(jìn)行隱私攻擊,那何為慣性傳感器,具體如何工作的?


慣性傳感器包括加速度計(jì)(也叫加速度傳感器)和角速度傳感器(也叫陀螺儀),以及它們的單、雙、三軸組合慣性測(cè)量單元(也稱(chēng)IMU)和AHRS。這里我們著重介紹加速度計(jì)和陀螺儀。


加速度計(jì)由檢測(cè)質(zhì)量(也稱(chēng)敏感質(zhì)量)、支承、電位器、彈簧、阻尼器和殼體組成,其實(shí)就是利用加速度的原理計(jì)算物體在空間運(yùn)動(dòng)的狀態(tài),起初加速度計(jì)只是感應(yīng)地表垂直方向加速度,早期也只是應(yīng)用在檢測(cè)飛機(jī)過(guò)載的儀表系統(tǒng)中。經(jīng)過(guò)功能升級(jí)、優(yōu)化,現(xiàn)在實(shí)際上可以感知物體任意方向上的加速度。目前主流的是3軸加速度計(jì),測(cè)量的是物體在空間坐標(biāo)系中X、Y、Z三軸上的加速度數(shù)據(jù),可以全面反映物體平移的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)。

與加速度計(jì)測(cè)量維度不同,根據(jù)陀螺儀的定義,可以很容易理解到陀螺儀主要是通過(guò)測(cè)量空間坐標(biāo)系中陀螺轉(zhuǎn)子的垂直軸與物體之間的夾角,現(xiàn)在的主流陀螺儀也是三軸,即測(cè)量物體在X、Y、Z軸上旋轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù),分別為縱搖、橫搖、垂搖。


最早的陀螺儀都是機(jī)械陀螺儀,內(nèi)置高速旋轉(zhuǎn)的陀螺,正因?yàn)橥勇菰谌f(wàn)向支架上能夠保持高速穩(wěn)定旋轉(zhuǎn),所以最早陀螺儀是航海中用來(lái)辨別方向,確定姿態(tài)以及計(jì)算角速度,后來(lái)逐漸被應(yīng)用在飛機(jī)儀表上。但是機(jī)械式的對(duì)加工精度要求很高,還容易受外界震動(dòng)影響,所以機(jī)械陀螺儀的計(jì)算精度一直都不高。


這里可以舉一個(gè)例子,在二戰(zhàn)期間,德國(guó)人做了一個(gè)導(dǎo)彈慣性制導(dǎo)系統(tǒng),這里面就用到了加速度計(jì)和陀螺儀,加速度計(jì)測(cè)量加速度,計(jì)算導(dǎo)彈飛行的距離和路線,并用陀螺儀確定導(dǎo)彈方向和角速度,但是由于陀螺儀的精度不夠,德國(guó)的導(dǎo)彈本想炸倫敦,結(jié)果差點(diǎn)把英國(guó)的犄角旮旯都炸了。



言歸正傳,后來(lái)為了提升精度和可適用性,陀螺儀的原理已經(jīng)不單單是機(jī)械式的了,現(xiàn)在已經(jīng)發(fā)展有激光陀螺儀(光程差原理)、光纖陀螺儀(薩格納克效應(yīng),光程差的一種)和微機(jī)電陀螺儀(即MEMS,它是根據(jù)科里奧利力原理,利用其內(nèi)部的電容變化計(jì)算角速度,微機(jī)電陀螺儀在智能手機(jī)中最為常見(jiàn))。


簡(jiǎn)單說(shuō)一下磁力計(jì),磁力計(jì)和指南針的原理相似,可以測(cè)量物體在地理位置上東南西北四個(gè)方向上的具體位置。


通俗來(lái)說(shuō),加速度計(jì)可以判斷物體的運(yùn)動(dòng)距離,陀螺儀計(jì)算物體旋轉(zhuǎn)了多少度,磁力計(jì)分辨物體的朝向。所以在很多實(shí)際應(yīng)用中,加速度計(jì)、陀螺儀以及磁力計(jì)都是組合起來(lái)使用,最常用的6軸傳感器就是三軸加速度計(jì)和三軸陀螺儀,這些統(tǒng)稱(chēng)為慣性測(cè)量單元(IMU)。9軸傳感器通常是指三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀和三軸磁力計(jì),也有六軸加速度計(jì)加三軸陀螺儀,或者是三軸加速度計(jì)和六軸陀螺儀。


值得一提的是,物體的運(yùn)動(dòng)總共只有6個(gè)自由度(DoF),即上面所說(shuō)的加速度計(jì)的3種平移自由度和陀螺儀的3種旋轉(zhuǎn)自由度,所以現(xiàn)在有些廠商吹噓說(shuō)自家產(chǎn)品能測(cè)9自由度都是夸大其詞。


隱私安全并不是IMU安全性的唯一話題


由于MEMS技術(shù)的應(yīng)用,IMU的成本也下降了不少,目前應(yīng)用相當(dāng)廣泛,絕大多數(shù)人都要用到,小到手機(jī)、汽車(chē),大到飛機(jī)、導(dǎo)彈、宇宙飛船。也正是上面提到的精度不同,應(yīng)用領(lǐng)域不同,同時(shí)成本也相差較大,如下圖所示。

在如此廣泛的應(yīng)用中,安全性將成為IMU最新的課題之一。不僅是用戶(hù)隱私安全,在如今高精度定位需求激增的情況下,使用MEMS技術(shù)的IMU的安全性也是至關(guān)重要的。此前ADI亞太區(qū)微機(jī)電產(chǎn)品總監(jiān)趙延輝表示,慣性導(dǎo)航將成為高精度高行定位的最后一道屏障,那么為什么慣性導(dǎo)航將成為安全的最后一道防線?


最近幾年,高精度定位和高精度導(dǎo)航因?yàn)樽詣?dòng)駕駛、5G商用為人熟知。但是在此之前,衛(wèi)星定位(GPS)才是日常使用的功能,用過(guò)的人都知道,在信號(hào)不好的情況下,導(dǎo)航的位置會(huì)發(fā)生飄逸,大致也就2.5-5m左右,有人會(huì)說(shuō)大不了走錯(cuò)道或者走彎路。這并沒(méi)有問(wèn)題,但是仔細(xì)想想如果應(yīng)用在自動(dòng)駕駛上,這樣的導(dǎo)航可能會(huì)帶來(lái)更為嚴(yán)重的后果。


所以目前,自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的定位主流方案是將GPS+IMU配合使用,理論上是GPS對(duì)車(chē)輛進(jìn)行大致定位,再由IMU組成的不受外界干擾的自主導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行精確矯正。作為自動(dòng)駕駛最后的一道定位門(mén)檻,也將是最重要的門(mén)檻,IMU的安全性和穩(wěn)定性的重要程度不言而喻。

根據(jù)上一部分介紹,飛機(jī)控制系統(tǒng)的相關(guān)設(shè)計(jì)來(lái)看,IMU已經(jīng)成為其組成標(biāo)配。在飛機(jī)上傳感器發(fā)生故障時(shí),飛行的穩(wěn)定性會(huì)直接受到影響。按照層級(jí)來(lái)說(shuō),如果GPS或者磁力計(jì)出現(xiàn)故障,那么飛機(jī)可以選擇利用陀螺儀、加速度計(jì)等傳感器切換安全層級(jí)保障飛行安全。但是,如果IMU里面的陀螺儀數(shù)據(jù)出現(xiàn)故障,結(jié)果只有一個(gè),等著飛機(jī)失事。


類(lèi)似的,在未來(lái)自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)中,一旦最后一道防線IMU出現(xiàn)故障,GPS不出現(xiàn)定位不準(zhǔn)情況,還有希望安全駕駛,但是一旦車(chē)輛穿越隧道或者信號(hào)不好的區(qū)域,那么在GPS和IMU都無(wú)法正常工作的情況下,其結(jié)果和飛機(jī)將如出一轍。


不僅僅是自動(dòng)駕駛中,IMU在機(jī)器人的應(yīng)用也已經(jīng)較為廣泛,如何保證其IMU在高危工作下,或者人機(jī)協(xié)作狀態(tài)下的安全性也將是未來(lái)重要的研究課題。


IMU確實(shí)是應(yīng)用在日常的方方面面,在自動(dòng)駕駛、無(wú)人機(jī)、工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域應(yīng)用也將會(huì)更加深入。屆時(shí),IMU將不僅僅是窺探隱私的隱患,影響的甚至?xí)婕暗缴a(chǎn)安全以及生命安全。


下一篇: PLC、DCS、FCS三大控

上一篇: 加速度傳感器和陀螺儀

中文字幕第二一区_久久久久在线视频_精品国产自在现线看久久_亚洲精品一区二区三区电影网

      99re8这里有精品热视频免费| 欧美成人免费在线| 亚洲国产经典视频| 国产精品免费网站| 欧美寡妇偷汉性猛交| 校园激情久久| 一区二区三区四区精品| 激情久久久久久久久久久久久久久久| 欧美日韩在线免费观看| 免费一级欧美片在线播放| 午夜精品美女久久久久av福利| 亚洲人成在线观看| 红桃视频国产精品| 国产日韩精品入口| 欧美午夜精品久久久久久人妖| 久久艳片www.17c.com| 欧美中文在线观看国产| 亚洲一本大道在线| 一区二区三区福利| 日韩视频免费| 亚洲精品视频在线观看免费| 在线精品国产欧美| 亚洲高清在线观看一区| 国产一区二区三区视频在线观看| 国产精品日韩在线播放| 欧美日韩一区二区三区四区五区| 欧美国产日韩一区| 免播放器亚洲一区| 欧美大片在线看| 欧美成人嫩草网站| 欧美精品乱码久久久久久按摩| 老牛嫩草一区二区三区日本| 久久一区二区三区四区| 狼人社综合社区| 久久综合一区二区| 欧美韩国一区| 欧美视频在线一区二区三区| 欧美日韩一区在线| 国产精品视频自拍| 国内揄拍国内精品久久| 亚洲第一区在线| 亚洲卡通欧美制服中文| 一区二区高清视频在线观看| 亚洲性感美女99在线| 欧美一区在线直播| 噜噜噜91成人网| 欧美精品久久久久久久免费观看 | 亚洲国产日韩欧美综合久久| 亚洲国产日韩一级| 亚洲视频一区| 久久视频一区二区| 欧美日韩另类丝袜其他| 国产麻豆精品久久一二三| 好看的亚洲午夜视频在线| 亚洲国产精品ⅴa在线观看| 一本色道久久加勒比88综合| 午夜日本精品| 欧美精品一区在线发布| 国产精品三上| 亚洲日本乱码在线观看| 亚洲尤物在线视频观看| 久久综合国产精品| 国产精品视频免费观看www| 一区二区亚洲欧洲国产日韩| 一区二区av在线| 毛片一区二区三区| 国产乱理伦片在线观看夜一区| 亚洲国产91精品在线观看| 亚洲在线播放| 欧美精品麻豆| 国语对白精品一区二区| 国产精品99久久不卡二区| 欧美.com| 久久国产精品72免费观看| 欧美亚洲色图校园春色| 黑人操亚洲美女惩罚| 99精品视频免费| 欧美中文在线观看| 国产精品第一页第二页第三页| 永久91嫩草亚洲精品人人| 亚洲一区制服诱惑| 欧美福利一区二区| 在线看成人片| 久久精品久久99精品久久| 国产精品jvid在线观看蜜臀| 亚洲黄色影院| 亚洲视频狠狠| 欧美激情一区二区| 亚洲电影在线看| 久久久久久有精品国产| 99热免费精品| 亚洲激情第一页| 国产欧美日韩综合一区在线观看| 亚洲一区二区免费| 欧美体内she精视频| 亚洲老司机av| 欧美丝袜一区二区三区| 一区二区免费在线播放| 欧美日韩视频一区二区| 亚洲精品中文字| 欧美—级高清免费播放| 亚洲精品久久久久久久久久久久| 欧美成人高清视频| 亚洲卡通欧美制服中文| 欧美日韩视频在线一区二区 | 亚洲精品在线二区| 欧美精品啪啪| 亚洲午夜电影在线观看| 国产精品夜夜夜一区二区三区尤| 亚洲综合第一| 国产最新精品精品你懂的| 久久综合狠狠| 日韩亚洲一区二区| 国产精品久久久久久久一区探花| 亚洲女人小视频在线观看| 国产精品视频一二三| 欧美在线中文字幕| 亚洲人体影院| 国产精品视频久久久| 久久久久久伊人| 亚洲日本成人女熟在线观看| 欧美日韩亚洲高清一区二区| 亚洲欧美日韩综合| 在线看片成人| 国产精品人人做人人爽| 免费久久精品视频| 亚洲无亚洲人成网站77777| 国产亚洲欧美一区在线观看| 欧美成人高清| 午夜亚洲福利在线老司机| 一区二区三区在线观看欧美| 欧美美女福利视频| 午夜亚洲一区| 亚洲精品视频啊美女在线直播| 国产精品久久久久久av下载红粉 | 每日更新成人在线视频| 99精品免费| 一区二区三区在线不卡| 欧美私人网站| 欧美激情91| 久久九九精品| 亚洲欧美激情诱惑| 亚洲美女av电影| 激情文学一区| 国产婷婷成人久久av免费高清| 欧美日韩不卡在线| 久久久精品视频成人| 亚洲欧美综合一区| 一本色道久久综合亚洲精品婷婷 | 欧美成人免费全部观看天天性色| 午夜欧美理论片| 99xxxx成人网| 亚洲国产精品久久| 狠狠色综合网站久久久久久久| 国产精品毛片在线| 欧美日韩免费在线观看| 嫩草国产精品入口| 久久这里有精品视频| 久久动漫亚洲| 欧美一区二区三区四区高清 | 亚洲一级影院| 亚洲精品在线一区二区| 亚洲国产精品高清久久久| 精品av久久707| 在线播放不卡| 亚洲国产精品热久久| 亚洲国产aⅴ天堂久久| 亚洲第一区色| 91久久国产综合久久蜜月精品| 国产专区精品视频| 国产自产精品| 亚洲国产精品一区二区久| 亚洲国产精品一区二区www| 91久久精品网| 99国产一区二区三精品乱码| 亚洲剧情一区二区| 亚洲一区二区精品在线观看| 亚洲一区国产视频| 欧美在线视频导航| 久久午夜视频| 欧美日韩高清在线观看| 欧美日韩综合另类| 国产九区一区在线| 精品不卡视频| 日韩视频一区二区| 亚洲视频观看| 久久久久久久成人| 欧美国产精品久久| 国产精品男gay被猛男狂揉视频| 国产欧美日韩不卡免费| 黄色精品一区二区| 一本色道久久综合亚洲精品高清| 亚洲一品av免费观看| 久久精品视频在线观看| 欧美紧缚bdsm在线视频| 国产精品视频网址| 亚洲精品国产精品久久清纯直播 | 国产欧美日韩精品a在线观看| 伊伊综合在线| 亚洲一区二区视频在线|