機(jī)器人手腕是連接末端操作器和手臂的部件,它的作用是調(diào)節(jié)或改變工件的方位, 因而它具有獨(dú)立的自由度,以使機(jī)器人末端操作器適應(yīng)復(fù)雜的動(dòng)作要求。
　工業(yè)機(jī)器人一般需要6個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)。 為了使手部能處于空間任意方向, 要求腕部能實(shí)現(xiàn)對(duì)空間三個(gè)坐標(biāo)軸x、y、z的轉(zhuǎn)動(dòng), 即具有翻轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)三個(gè)自由度,如圖所示。通常也把手腕的翻轉(zhuǎn)叫做Roll, 用R表示; 把手腕的俯仰叫做Pitch, 用P表示; 把手腕的偏轉(zhuǎn)叫Yaw, 用Y表示。

                     圖  手腕的自由度
                   (a) 繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng); (b) 繞y軸轉(zhuǎn)動(dòng); (c) 繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng); (d) 繞x、 y、 z軸轉(zhuǎn)動(dòng)