圖1所示為人類手腕的兩個B(Bend)關節。在實際情況中,有許多時候并不一定需要這樣復雜的多節人工指。
　　用在工業上的機器人的手我們一般稱之為末端操作器,它是機器人直接用于抓取和握緊(吸附)專用工具(如噴槍、扳手、焊具、噴頭等)并進行操作的部件。它具有模仿人手動作的功能,并安裝于機器人手臂的前端。
由于被握工件的形狀、尺寸、重量、材質及表面狀態等不同,因此工業機器人末端操作器是多種多樣的, 并大致可分為以下幾類:
　　(1)夾鉗式取料手；
　　(2)吸附式取料手；
　　(3)專用操作器及轉換器；
　　(4)仿生多指靈巧手;
　　   (5)其他手。

                     圖1 人類手腕的兩個B關節