當不能完全掌握被控對象的結構和參數，或得不到精確的數學模型，難以采用控制理論的其他技術時，系統控制器的結構和參數必須依靠經驗和現場調試來確定，這時用PID控制技術最方便。PID控制器問世至今已經有70年歷史，它的結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為了工業控制的主要技術。

    PID控制，是對偏差信號進行比例Proportional、積分Integral和微分Derivative運算變換后形成的一種控制規律。

    比例控制是一種最簡單的控制方式，其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。控制器增益的增大（比例度下降），使系統的調節作用增強，但穩定性下降。

    積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。積分時間下降，使系統消除余差的能力加強，但控制系統的穩定性下降。

    在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。微分時間增大，可使系統的超前作用增強，穩定性得到加強，但對高頻噪聲起放大作用，主要適合于特性滯后較大的廣義對象，如溫度控制。

    P參數設置：如果不能肯定比例調節系數P應為多少，請先把P參數設置大些，以避免出現超調和振蕩；運行后視系統響應情況再逐步調整大小，充分發揮比例作用的效果，提高系統響應的快速性，以既能快速響應又不出現超調或振蕩為最佳。

    I參數設置：系統投入運行后先把P參數設置好。如果不能肯定積分時間Ti為多少，請先把Ti參數設置大些，再慢慢把Ti減小，增強積分作用，觀察系統的響應，以系統能快速消除靜差進入穩態，而不出現超調振蕩滿足工藝要求為最佳。

    D參數設置：系統投入運行后先調好P參數和I參數，再逐步增加微分時間Td，以加入微分作用，來改善系統動態特性，超前作用增強，以系統超調量小不出現振蕩為最佳。多數系統可不加微分作用，即Td設置為0.

（慧樸科技，huiputech）